Halcon：手眼标定——眼在手外与眼在手上

为什么需要九点标定？
为了得到机械和相机的关系，就好比人的手和眼的关系。我们用手将一个物体放到空间的一个位置，用眼看到这个物体，这也存在两个坐标系，一个是手所在的运动空间的坐标系，一个是视网膜上成像的二维平面坐标系。我们用眼看到一个物体，用手去拿，之所以能够准确地拿到这个物体，是因为我们的神经系统把这两个坐标系准确地关联好了。机械和视觉系统也是这样，相机对工作空间中的物体进行拍照，机械手要想准确地取到这个物体，就必须首先把机械坐标系和视觉坐标系进行准确地关联。

九点标定的基本原理：
使用机械手将物体放在工作空间中的9个位置，分别用相机进行拍照，取得9个点的机械坐标和像素坐标，然后用Halcon提供的求得仿射矩阵HomMat2D

眼在外：相机放置一个固定的位置,与机器人基坐标系相对位置不变
眼在手：相机和机器手绑定在一个位置，机器手移动，相机也跟着移动

一、眼在手外

二、眼在手上

Halcon：手眼标定——眼在手外与眼在手上相关推荐

手眼标定（眼在手外，眼在手上代码）
分享一种可以快速求解眼在手上跟眼在手外的C++代码,直接就可以计算出手眼矩阵的. 眼在手外(C++) #include <iostream> #include <string> ...
基于ROS的手眼标定程序解决方案|支持眼在手外/上
大家好,我是小鱼.今天分享一个自己写的开源程序,欢迎大家围观~ 1.概览如果教程对你有帮助,可以start一下~ 若需手眼标定小鱼付费-指导请添加微信:AiIotRobot 本程序支持眼在手上和眼在 ...
手眼标定算法TSAI_LENZ，眼在手外python代码实现
手眼标定算法TSAI_LENZ,眼在手外python代码实现(未整理) 大家好,我是小智,今天来给大家看一看手在眼外的代码实现. #!/usr/bin/env python # coding: utf ...
Ubuntu18.04+ROS Melodic+RealsenseD435i+Robotiq-2F-85+UR5真实机械臂手眼标定（眼在手外）
一.配置环境操作系统:Ubuntu 18.04 机械臂型号:UR5 :polyscope 3.14 夹爪型号:Robotiq 2F-85 深度相机:Intel RealSense - D435i 二 ...
眼在手外情况的二维视觉自动标定（一）
自动标定前传业务相关需要做一个眼在手外的二维视觉自动标定功能,简单版本无非是机器人带着mark点在相机视野跑来跑去
halcon 手眼标定原理推导
记住一个很关键的点:我们最终求的是base 和Object之间的关系,无论是eye to hand 还是 eye in hand ,找不变的关系,推导中间量,最后推导base 和Object之间的关系 ...
手眼标定，眼在手中，眼在手外
相机绑定在3轴垂直机械手上的手眼标定,能实现全自动的标定. mark点是什么,可以是小圆,小三角形,小矩形及形状分明的任意图形. 标定思路:产品平面上随便选一个特征形状建立模板(mark),然后机械走 ...
标定学习笔记（六）-- Halcon手眼标定例程：Hand-eye-Calibration with a stationary cam
1 问题概述本例程演示了如何对一个 Eye-to-Hand 问题进行手眼标定,即相机与机器人基座是固定不动的,用于进行标定的标定板则固定于机械手末端的夹具上. 在本例程中,手眼标定的目的是为了解出 ...
眼在手外情况的二维视觉自动标定（二）
自动标定正传书接上回

Halcon：手眼标定——眼在手外与眼在手上

Halcon：手眼标定——眼在手外与眼在手上相关推荐

最新文章

热门文章