舵机是我们在控制领域高频率使用的器件，尤其对于arduino玩家不可或缺。简单的使用方法我们在前面的博文中都已经做过介绍。

常规使用

一般控制

一般步骤为包涵一个servo.h的头文件，然后绑定端口，写入转动角就可以了。大体代码如下：


#include <Servo.h>Servo myservo;  // create servo object to control a servo
// twelve servo objects can be created on most boardsint pos = 0;    // variable to store the servo positionvoid setup() {myservo.attach(9);  // attaches the servo on pin 9 to the servo object
}void loop() {for (pos = 0; pos <= 180; pos += 1) { // goes from 0 degrees to 180 degrees// in steps of 1 degreemyservo.write(pos);              // tell servo to go to position in variable 'pos'delay(15);                       // waits 15ms for the servo to reach the position}for (pos = 180; pos >= 0; pos -= 1) { // goes from 180 degrees to 0 degreesmyservo.write(pos);              // tell servo to go to position in variable 'pos'delay(15);                       // waits 15ms for the servo to reach the position}
}

很简单，在loop中使用了两个for循环，让舵机分180步来回转动。

精细控制

上面的程序对于一般的需求来说，已经足够了。但servo.h还提供了进一步精细控制的两个函数
1、writeMicroseconds(sec)
这个函数需要配合servo.attach(pin, min, max)来使用，它的参数是直接写入时间宽度。
2、Servo.read()
如果只是写入一个角度，那么我们可能无法知道舵机实际到达的位置，这个时候read就能够解决这个问题。
代码如下：

#include <Servo.h>
Servo mysrv;void setup() {// put your setup code here, to run once:Serial.begin(9600);mysrv.attach(9,500,2500);Serial.println(mysrv.read());
}void loop() {// put your main code here, to run repeatedly:mysrv.write(0);mysrv.writeMicroseconds(1000);delay(500);Serial.println(mysrv.read());mysrv.write(1800);delay(500);Serial.println(mysrv.read());}

了解servo.h

打开这个头文件，我们可以看到许多的定义，那么也就对上面的调用更加清晰了。这个文件在

当然，你也可以直接在电脑中搜索一下，找到它。

实际，我们发现，在attach多参数的函数中就是使用的PWM宽度来控制的旋转角度。
那么既然如此，我们其实也可以自己来写自己的servo头文件，来满足我们自己的要求。

我们可以采用很朴实的方法，pinMod()来控制输入输出，用digitalRead与digitalWrite读写，当然配合延时就可以达到控制PWM的宽度了。
感兴趣的玩家可以自己试试。后续博文继续对舵机脉宽进行探讨。

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