文章目录

  • 1 :book: 前言
  • 1 :book: IMU模型
    • 1-1 :bookmark: 测量误差模型
    • 1-2 :book: 状态传递过程(连续形式)
    • 1-3 :book: 状态传递过程(离散形式)
  • 2 :book: IMU预积分
    • 2-1 :bookmark: 连续形式
    • 2-2 :bookmark: 离散形式(欧拉法)
  • 3 :book: 误差递推方程、协方差和雅可比矩阵
    • 3-1 :bookmark: 连续形式下 PVQ 增量的误差、协方差及 Jacobian
    • 3-2 :bookmark: 离散形式下 PVQ 增量的误差、协方差及 Jacobian
  • 10 :book: 参考资料

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