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第四版 (R4) 黄金版 SDK （版本 6.0）现已面向英特尔^® 实感^TM F200 摄像头推出，并面向英特尔^® 实感^TM 后置 R200 摄像头发布黄金版本。 请注意，F200 OR R200 摄像头的驱动程序/服务 (DCM) 必须与 SDK 同时安装。 请将 DCM 1.4.27 和 DCM 2.0.3 分别用于 F200 摄像头和 R200 摄像头。 它们与 SDK 位于同一下载页面。

如有完全 Windows* 10 64 位支持（或于八月更新的 Windows 8.1 64 位）， 该系统必须配备第四代英特尔^® 处理器（或更高版本），一个可用根 USB3 端口、8 GB RAM, 和 6 GB 可用空间。 您可以在不卸载旧版本的情况下安装这款全新的 SDK。 注： 如果没有足够的可用磁盘空间，SDK 安装程序将无法启动。 如果（通过 web）选择语言包或更改摄像头类型，该安装程序也会长时间暂停。

注： 如需为完整应用构建安装程序，请阅读“部署您的应用” (SDKDevGuide.pdf) 或将实感运行时添加至应用安装程序。

R200 与 F200 共享 Blob 和面部追踪功能，但只有 R200 支持场景感知、增强摄影和 3D 捕捉整个头部和身体。而且，与 F200 不同，R200 的显卡驱动程序必须支持 OpenCL* 1.2。 如欲快速了解这两种摄像头分别支持的模式，请参阅前置摄像头、后置摄像头以及同时包括这两者的示例。

弃用或替代模块或功能

• PXCContourExtractor  > 使用 blob 追踪模块。
• PXCBlobExtractor > 使用 blob 追踪模块。
• PXCDataSmoothing > 使用 PXCSmoothing 实用程序。
• Query/SetBlobSmoothing 替代 Query/SetSegmentationSmoothing 和 Query/SetContourSmoothing
• QueryBlob 替代 QueryBlobByAccessOrder (BlobData)
• BlobData 弃用 QueryContourPoints、IsContourOuter 和 QueryContourSize
• 弃用 Emotient* 情绪检测，取而代之的是面部特征与视线检测。
• 删除 Unity 面部表情示例应用

全新功能：

• FaceConfiguration/FaceData 新增 GazeConfiguration、GazeCalibData 和 GazeData，以支持视线追踪。
• Javascript /Web 支持集成至完整的 SDK 之中，以支持在浏览器中运行游戏应用。 支持 blob/手部/面部追踪、语音指令控制，以及 Unity C#（web 播放器平台）。
• 面部追踪 R200 新增面部特征
• 改进分类器与面部矩形算法适应后，面部检测与追踪得以显著改善。 改进 Face Rec
• 新增 3DScan： 获取/设置扫描区域；获取/设置最大三角形；事件通知（扫描期间）
• 新增 3DSeg： SetFrameSkipInterval （处理期间跳过）。 远/近范围时的新用法线索，以及面向用户输入的可选回调支持，过近和过远事件。
• BlobConfiguration 新增 Query/SetMaxPixelCount、Query/SetMaxBlobArea   Query/SetMinBlobArea 和 EnableColorMapping/IsColorMappingEnabled
• BlobData 引入 IContour 界面以管理 contour data. andQueryContour 函数来检索所有轮廓数据。
• 校准界面已移至自身的包含文件： pxccalibration.h。
• 捕捉新增静态函数 DeviceModelToString，新增事件通知（在摄像头列表更改的情况下发送事件通知），并扩展 DeviceInfo 中的旋转场，以规定与显示器面板相关的摄像头安装位置。 StreamOption 模拟器新增选项，以读取未校正色彩数据流（仅 R200。）
• 全新界面 EnhancedPhoto 和 PXC[M]EnchancedVideo，支持增强摄影/录像。
• SenseManager 界面新增 EnableEnhancedVideo、QueryEnhancedVideo 和 PauseEnhancedVideo 函数，以支持增强视频
• HandData 新增 IContour 界面以提供所有已提取的轮廓数据。
• 手部追踪功能将轮廓添加至掩膜图像和固定掩膜图像平滑度。 改进的校准机制将融合性提升了 3 倍。 此外，提高基点对齐后，整个手部骨骼更加准确，并改进了摄像头中手指的指向，从而扫描距离可长达 85 厘米
• 图像界面扩展了 ImageOption，以支持检索旋转后的图像。
• 照片界面的名字从 Load/SaveXMP 改为 Load/SaveXDM；并新增 QueryRawDepthImage，以检索原始深度图像。
• 扩大了头部导向的广角
• 提高了特征的置信度（检测到的错误正面特征有所减少），并提高了二维/三维特征的准确度和广角。
• 对象追踪引入无标志 2D 对象追踪，以及 基于边缘的 3D 对象追踪。
• 工具箱： 摄像头校准，创建对象模型和配置文件以支持基于 3D 特征和边缘的追踪。
• 实用程序： 以非默认欧拉顺序进行固定欧拉角转换。
• 即时 3D 追踪 (SLAM)，借助面向 2D/3D 追踪的可扩展学习模式创建映射和自启动追踪。
• Blob 模块按照不同的 Blob 区域或根据最大或最小像素数新增过滤功能。 新增 Segmentetion_Image_Type，以将 Blob 映射至色彩数据流。 现在，相邻但不接触的两个物体之间的距离更加清晰、最近点稳定性有所提高，并将轮廓与掩膜校平功能合二为一

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