项目场景：

项目需要用到CAN来进行数据传输：
采用官方例程，为XCANPS_MODE_LOOPBACK自环回模式，改为XCANPS_MODE_NORMAL普通模式，与外部进行收发测试。

问题描述：

原本的自环回模式数据发出接收不经过管脚，现改为普通模式，进行数据收发测试，使用原子哥的领航者开发板，CAN为PL端输出，勾选CAN0为EMIO

模块设计如图:

管脚约束:

与外部收发用的是CAN转USB，导入官方例程，把环回模式改为普通模式，循环1s向外发送数据，发现外部无法收到数据

原因分析：

查看文档，采用的是TJA1050芯片，根据模块，约束电压没问题，bit流文件没问题，百思不得其解，用vivado查看两个管脚，有输出，难道是CAN转串口坏了？根据CAN转USB的自检发现，也没有问题，万用表测量H，L端电阻在58，也正常，开始难受，思来想去，觉得还有一种可能，就是频率不对,根据例程，24MHz下,频率为24M/(29+1)*(3+2+15) = 40K

查看配置,时钟设为100M，害，原来是你

需要重新计算，把TEST_BRPR_BAUD_PRESCALAR改为49,得到100K的波特率
打开CAN转USB，点击自动识别波特率，依旧失败，竟然还有锅？

解决方案：

开始陷入困境，后来想尝试强制让CAN转USB强制设置为100K，进入软件，测试成功，收发数据正常，被设备厂商小工具摆了一道，估计是自动识别频率有问题。

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