Openpcdet-（1）环境配置及kitti数据集训练

一、spconv库安装

1、下载地址：https://github.com/traveller59/spconv/tree/v1.2.1

注意下载的spconv版本，默认下载2.×版本，安装后出现问题，又重新下载安装的1.2.1版本。

2、查看third_party文件下pybind11中是否存在文件，如果没有下载放到third_party文件夹下

git clone https://github.com/pybind/pybind11.git

cd pybind11

git checkout -b 3b1dbeb

3、编译spconv

cd spconv
python setup.py bdist_wheel
cd dist
pip install spconv_xxx_xxx.whl

4、检验spconv是否安装成功，无报错即可

python
import spconv

二、代码编译

1、代码下载：

git clone https://github.com/open-mmlab/OpenPCDet.git

2、安装依赖包

pip install -r requirements.txt

3、安装 PCDet

python setup.py develop

三、模型训练

1、数据准备

数据集格式

如果没有testing就把训练集一部分放到testing文件夹下，修改ImageSets中test.txt对应的文件索引。

2、训练集、测试集

运行下面的命令生成数据info：

python -m pcdet.datasets.kitti.kitti_dataset create_kitti_infos tools/cfgs/dataset_configs/kitti_dataset.yaml

目录下生成5个文件

3、开始训练：

python train.py --cfg_file cfgs/kitti_models/pv_rcnn.yaml

多卡训练

CUDA_VISIBLE_DEVICES=0,1,2 python -m torch.distributed.launch --nproc_per_node=3 train.py --cfg_file cfgs/kitti_models/pointpillar_WJ.yaml --launcher pytorch

四、问题

1、open3d出现 “AttributeError: module 'open3d.open3d.geometry' has no attribute 'get_rotation_matrix_from_axis_angle'”错误

open3d 版本问题0.8.0升级为0.13.0

2、Import error: No module named mayavi 问题

sudo apt-get install mayavi2

接着出现 “ImportError: Could not import backend for traitsui. Make sure you have a suitable UI toolkit like PyQt/PySide or wxPython installed.”错误。

pip install pyside2 -i https://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn/simple

3、ImportError: /data/3d_Object_detection/OpenPCDet-master/pcdet/ops/iou3d_nms/iou3d_nms_cuda.cpython-36m-x86_64-linux-gnu.so: undefined symbol: _ZN6caffe28TypeMeta21_typeMetaDataInstanceIN3c107complexIfEEEEPKNS_6detail12TypeMetaDataEv 问题

执行 python setup.py develop

重新编译openpcdet

出现下图即可

4、ModuleNotFoundError: No module named '__main__.train_utils'; '__main__' is not a package

import路径改成绝对路径：

5、KeyError: 'road_plane'

/OpenPCDet-master/tools/cfgs/dataset_configs/kitti_dataset.yaml，文件中use road plane设置为false。

/OpenPCDet-master/tools/cfgs/kitti_models/pv_rcnn.yaml，文件中use road plane设置为false。

6、AttributeError: 'VoxelGeneratorV2' object has no attribute '_full_mean'

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