三维重建开源代码汇总【保持更新】
三维重建开源代码汇总,不定期更新。
同步到Github仓库:https://github.com/ethan-li-coding/Source-Codes-3DVison
文章目录
- SFM
- MVS
- SLAM
- VSLAM
- 单目 slam
- RGBD slam
- 特征匹配
- 立体匹配
- 点云拼接
- 网格构建
- 点云网格处理
- 纹理映射
- 三维渲染
SFM
Openmvg【3.5k stars】【Mozilla Public License Version 2.0】【https://github.com/openMVG/openMVG】
一个多视几何三维重建算法库,从无序二维影像集恢复相机的三维位姿。SFM(Structure From Motion)经典算法库。
Colmap【3k stars】【new BSD license】【https://github.com/colmap/colmap】
一个多视几何三维重建算法库,从无序二维影像集恢复相机的三维位姿(SFM)以及多视立体重建(MVS)。
AliceVision【1.8k stars】【MPL2 license】【https://github.com/alicevision/AliceVision】
一个开源的摄影测量系统框架。
TheiaSfM【600+k stars】【New BSD license】【https://github.com/sweeneychris/TheiaSfM】
谷歌推出的开源SFM算法库。
MVE【700+k stars】【BSD 3-Clause License】【https://github.com/simonfuhrmann/mve】
OpenSfM【2.2k stars】【BSD license】【https://github.com/mapillary/OpenSfM】
一个用Python实现的SFM算法库。
MVS
- openmvs【1.6k stars】【AGPLv3】【https://github.com/cdcseacave/openMVS】
一个多视立体重建开源算法库,基于带有位姿信息的图像集,重建高质量的纹理模型,效果非常出色。
- meshroom【6.5k stars】【MPL2 license】【https://github.com/alicevision/meshroom】
和OpenMVS库一样,也是基于带有位姿信息的图像集,重建高质量的纹理模型,但是效果没有OpenMVS好,速度更快些。带有图形界面,做的很漂亮。
SLAM
VSLAM
- orb-slam2【6.2k stars】【GPLv3 license】【https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2】
非常经典的 单目/双目/RGBD-slam 算法库
- orb-slam3【2.5k stars】【GPLv3 license】【https://github.com/UZ-SLAMLab/ORB_SLAM3】
第一个能够用单目、立体和RGB-D相机,使用针孔和鱼眼镜头模型进行视觉、视觉惯性和多地图SLAM的系统。
单目 slam
- orb-slam【1.1k stars】【GPLv3 license】【https://github.com/raulmur/ORB_SLAM】
非常经典的单目slam算法库
RGBD slam
KinectFusion【280+ stars】【MIT License】【https://github.com/chrdiller/KinectFusionLib】
基于KinectFusion论文实现的一个开源算法,paper:KinectFusion: Real-time dense surface mapping and tracking
InfiniTAM∞ v3【680+ stars】【Oxford University Innovation Academic License】【https://github.com/victorprad/InfiniTAM】
牛津大学团队做的开源多平台实时大尺度深度融合和跟踪,速度很快,在Windows、Linux、Ios、Android上都可以编译运行,而且速度都还可以。
VoxelHashing【460+ stars】【Creative Commons Attribution-NonCommercial-ShareAlike 3.0 License】【https://github.com/niessner/VoxelHashing】
基于TSDF体素融合的经典深度融合算法,有CUDA版本,速度很快。
ElasticFusion【1.3k stars】【non-commercial use only】【https://github.com/mp3guy/ElasticFusion】
一个用于RGBD数据的基于Surfel的Fusion算法。适用于室内重建。
ElasticReconstruction【480+ stars】【MIT license】【https://github.com/qianyizh/ElasticReconstruction】
一个用于RGBD数据的基于Voxel的Fusion算法。适用于室内重建。
BundleFusion【1k stars】【non-commercial applications】【https://github.com/niessner/BundleFusion】
一个实时的全局一致的三维重建算法库,基于TSDF,效果是目前Fusion中最好的。
badslam【400+ stars】【BSD-3-Clause License】【CVPR2019】【https://github.com/ETH3D/badslam】
一个基于RGBD数据的实时直接法BA-SLAM算法,适合室外重建,来自苏黎世联邦理工学院(ETH)团队。
tsdf-fusion 【400+ stars】 【BSD-2-Clause License】【https://github.com/andyzeng/tsdf-fusion】
一个将多个已配准的深度图融合为TSDF体素的算法,TSDF体素可以用于Marching Cubes网格构建
- orb-slam【1.1k stars】【GPLv3 license】【https://github.com/raulmur/ORB_SLAM】
特征匹配
- CudaSift【570+ stars】【non-commercial】【https://github.com/Celebrandil/CudaSift】
一个CUDA实现的快速SIFT算法,SIFT是经典的尺度不变性特征匹配算法
立体匹配
- SemiglobalMatching(SGM)【400+ stars】【MIT License】【https://github.com/ethan-li-coding/SemiGlobalMatching】
经典半全局立体匹配算法SGM算法库。效率高适应性强。
- PatchMatchStereo【250+ stars】【MIT License】【https://github.com/ethan-li-coding/PatchMatchStereo】
经典倾斜平面立体匹配算法库PatchMatch。效果很棒!
-AD-Cense 【160+ stars】【MIT License】【https://github.com/ethan-li-coding/AD-Census】经典AD-Census立体匹配算法,效率高,效果好。Intel RealSense D400 Stereo模块算法。
-MC-CNN【600+ stars】【BSD-2-Clause License】【https://github.com/jzbontar/mc-cnn】深度学习立体匹配算法的经典之作。
点云拼接
- ICPCUDA【400+ stars】【No License】【https://github.com/mp3guy/ICPCUDA】
一个基于深度图数据(DepthMap)的快速ICP拼接库(CUDA加速),对于VGA尺寸(640x480),在NVIDIA GeForce GTX TITAN X上可达750Hz的速度。作者同时开源了KinectFusion。
- CUDA-ScanMatcher-ICP [100+ stars] [MIT License]【 https://github.com/botforge/CUDA-ScanMatcher-ICP】
一个基于CUDA的ICP点云拼接算法,适用于激光扫描点云和一般点云。
- Super4PCS【300+ stars】【Apache License V2】【https://github.com/nmellado/Super4PCS】
点云粗匹配算法Super4PCS的实现。
网格构建
- PoissonRecon 【700+ stars】【MIT License】【https://github.com/mkazhdan/PoissonRecon】
泊松重建,一个网格构建算法,输入是带法线的无序点云。
点云网格处理
- pcl【6.3k stars】【BSD License】【https://github.com/PointCloudLibrary/pcl】
这大概是使用最广泛的点云处理算法库,你可以用它来显示图片、显示点云,它还实现了非常多的点云处理算法,如点云滤波、点云配准、点云分割等,它的官方网站是https://pointclouds.org/。
- OpenMesh【BSD 3 clause license】【https://www.graphics.rwth-aachen.de/software/openmesh/】
非常经典的一个网格处理库,基于半边数据结构,效率很高,且非常稳定,有很多基础网格算法的实现。
- vcglib【560+ stars】【GPLv3.0 License】【http://vcg.isti.cnr.it/vcglib/】
和OpenMesh一样的网格处理基础算法库,也很高效和稳定,比较有名的网格处理软件MeshLib就是用的它。
纹理映射
- mvs-texturing【500+ stars】【BSD 3-Clause License】【https://github.com/nmoehrle/mvs-texturing】
一个用于多视立体重建的纹理映射算法库,OpenMVS、MVE都是使用这个算法来做纹理映射。
- UVAtlas【500+ stars】【MIT License】【https://github.com/microsoft/UVAtlas】
微软开源的一个自动UV展开算法,UV展开可以用于将网格映射到一张二维UV图上,网格映射的纹理就可以用一张UV图来组织,提高纹理图的利用率。
三维渲染
- potree 【2.3k stars】【FreeBSD Licnese】【https://github.com/potree/potree】
一个基于WebGL的大型点云渲染工程,很有意思。
- OpenSceneGraph(OSG)【2.2k stars】【 OpenSceneGraph Public License】【https://github.com/openscenegraph/OpenSceneGraph】
一个非常成熟好用的跨平台三维数据渲染库,渲染包括点云、网格、纹理模型在内的三维数据,适合在大型软件里作为渲染引擎,还可以处理LOD数据。
- Pangolin【1.3k stars】【MIT License】【https://github.com/stevenlovegrove/Pangolin】
一个轻量级的跨平台三维渲染库,可用于slam相关项目的渲染引擎。
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