MC9S12XEP100 CAN通信配置

CAN0配置

结构体

typedef struct
{UINT32  ID;    UINT8   DtLen;UINT8   IDE;UINT8   data[8];
} CanMsg_t;CanMsg_t Rx0Msg，Rx4Msg；

初始化

void Init_Can0(void)
{if(CAN0CTL0_INITRQ==0)   // 查询是否进入初始化状态   CAN0CTL0_INITRQ =1;// 进入初始化状态while (CAN0CTL1_INITAK==0);  //等待进入初始化状态CAN0BTR0_SJW = 0;//设置同步CAN0BTR0_BRP = 3;//设置波特率3-250k，根据时钟按需配置CAN0BTR1 = 0x1c; //设置时段1和时段2的Tq个数 ,总线频率为500k // 关闭滤波器  CAN0IDMR0 = 0xFF;CAN0IDMR1 = 0xFF;CAN0IDMR2 = 0xFF;CAN0IDMR3 = 0xFF;CAN0IDMR4 = 0xFF;CAN0IDMR5 = 0xFF;CAN0IDMR6 = 0xFF;CAN0IDMR7 = 0xFF; CAN0CTL1 = 0xC0; //使能MSCAN模块,设置为一般运行模式、使用总线时钟源 CAN0CTL0 = 0x00; //返回一般模式运行while(CAN0CTL1_INITAK);  //等待回到一般运行模式while(CAN0CTL0_SYNCH==0);//等待总线时钟同步CAN0RIER_RXFIE = 1;  //开接收中断
}

发送

unsigned char Can0SendMsg(CanMsg_t msg)
{   unsigned char send_buf, sp;// 检查数据长度if(msg.DtLen > 8)return(FALSE);// 检查总线时钟if(CAN0CTL0_SYNCH==0)return(FALSE);send_buf = 0;do{
// 寻找空闲的缓冲器CAN0TBSEL=CAN0TFLG;send_buf=CAN0TBSEL;}while(!send_buf); // 写入标识符if(msg.IDE==0) {CAN0TXIDR0 = (unsigned char)(msg.ID>>3);CAN0TXIDR1 = (unsigned char)(msg.ID<<5);} else {CAN0TXIDR0 = (unsigned char)(msg.ID>>21);CAN0TXIDR1 = (unsigned char)(((msg.ID>>15)&0x07)|((msg.ID>>13)&0xE0)|0x18);CAN0TXIDR2 = (unsigned char)(msg.ID>>7);CAN0TXIDR3 = (unsigned char)(msg.ID<<1);}// 写入数据for(sp = 0; sp < msg.DtLen; sp++)*((&CAN0TXDSR0)+sp) = msg.data[sp];// 写入数据长度CAN0TXDLR = msg.DtLen;  // 清 TXx 标志 (缓冲器准备发送)CAN0TFLG = send_buf;return(TRUE);
}

接收

unsigned char Can0GetMsg(CanMsg_t *msg)
{ unsigned char sp0; // 检测接收标志if(CAN0RFLG_RXF==0){return(FALSE);}// 检测 CAN协议报文模式 （一般/扩展） 标识符if(!CAN0RXIDR1_IDE)   //IDE = 0:标准ID ;1:扩展ID msg->ID = ((((unsigned char)CAN0RXIDR0)<<8) + ((unsigned char)CAN0RXIDR1)) >> 5;elsemsg->ID = (unsigned long)((unsigned long)CAN0RXIDR0<<21)|(unsigned long)((((CAN0RXIDR1>>5)<<3)| ((unsigned long)(CAN0RXIDR1&0b00000111)))<<15)| (unsigned long)(CAN0RXIDR2<<7)|(CAN0RXIDR3>>1);// 读取数据长度 msg->DtLen = CAN0RXDLR;// 读取数据for(sp0 = 0; sp0 < msg->DtLen; sp0++)msg->data[sp0] = *((&CAN0RXDSR0)+sp0);// 清 RXF 标志位 (缓冲器准备接收)CAN0RFLG = 0x01;return(TRUE);
}

中断

#pragma CODE_SEG __NEAR_SEG NON_BANKEDvoid interrupt 38U Can0Rx(void)
{if(Can0GetMsg(&Rx0Msg))   {if(Rx0Msg.ID == 0x0000000) {}}
}
#pragma CODE_SEG DEFAULT

CAN4

void Init_Can4(void)
{MODRR_MODRR2 = 1;   MODRR_MODRR3 = 0;if(CAN4CTL0_INITRQ==0)   // 查询是否进入初始化状态   CAN4CTL0_INITRQ =1;// 进入初始化状态while (CAN4CTL1_INITAK==0);  //等待进入初始化状态CAN4BTR0_SJW = 0;//设置同步CAN4BTR0_BRP = 3;//设置波特率  CAN4BTR1 = 0x1c; //设置时段1和时段2的Tq个数 ,总线频率为0x5c->250kb/s ,0x25->500k // 关闭滤波器  CAN4IDMR0 = 0xFF;CAN4IDMR1 = 0xFF;CAN4IDMR2 = 0xFF;CAN4IDMR3 = 0xFF;CAN4IDMR4 = 0xFF;CAN4IDMR5 = 0xFF;CAN4IDMR6 = 0xFF;CAN4IDMR7 = 0xFF; CAN4CTL1 = 0xC0; //使能MSCAN模块,设置为一般运行模式、使用总线时钟源 CAN4CTL0 = 0x00; //返回一般模式运行while(CAN4CTL1_INITAK);  //等待回到一般运行模式while(CAN4CTL0_SYNCH==0);//等待总线时钟同步CAN4RIER_RXFIE = 1;  //开接收中断
}

发送接收

与CAN0类似

中断

#pragma CODE_SEG __NEAR_SEG NON_BANKED
void interrupt 54U Can4Rx(void)//  CAN_receive
{if(Can4GetMsg(&Rx4Msg))   {  if(Rx4Msg.ID == 0x0000000000) {}         }
}
#pragma CODE_SEG DEFAULT

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中断

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