刚体运动学公式_经典运动学公式汇总
线运动
表达式
转动
表达式
位移
r
角位移
速度
dt
r
d
v
角速度
dt
d
加速度
2
2
dt
r
d
dt
v
d
a
角加速度
2
2
dt
d
dt
d
e
a
e
a
a
n
n
r
r
v
a
n
2
2
r
dt
dv
a
匀变速
直线运动地
计算公式
at
v
v
0
匀变速转动地
计算公式
t
0
2
0
0
2
1
at
t
v
x
x
2
0
0
2
1
t
t
)
(
2
0
2
0
2
x
x
a
v
v
)
(
2
0
2
0
2
质
量
m
转动惯量
定义：
2
i
i
r
m
J
平行轴定理：
2
md
J
J
C
垂直轴定理：
y
x
z
J
J
J
力
F
力矩
F
r
M
牛顿力学
第二定律
a
m
F
刚体定轴
转动定理
J
M
力做功
r
d
F
A
力矩做功
d
M
A
动量
v
m
P
定轴转动
刚体角动量
J
m
r
v
m
r
P
r
L
2
冲量
dt
F
I
角冲量
dt
M
动量定理
mv
v
m
P
P
dt
F
2
1
2
定轴转动
角动量定理
1
2
1
2
J
J
L
L
dt
M
动量
守恒定理
，则
若
0
F
0
1
2
1
2
mv
v
m
P
P
dt
F
角动量
守恒定理
，则
若
0
r
F
M
0
1
2
1
2
J
J
L
L
dt
M
动能定理
2
1
2
2
1
2
2
1
2
1
mv
mv
E
E
r
d
F
A
k
k
定轴转动
动能定理
2
1
2
2
1
2
2
1
2
1
J
J
E
E
d
M
A
K
K
功能原理
E
E
E
A
A
K
P
＝
＋
非保内
外
定轴转动刚体地功能原理
E
E
E
A
A
K
P
＝
＋
非保内
外
机械能
守恒定理
，则
＝
，且
＝
若
非保内
外
0
0
A
A
0
＝
E
E
E
K
P
定轴转动刚体地
机械能守恒定理
，则
＝
，且
＝
若
非保内
外
0
0
A
A
0
＝
E
E
E
K
P
势能
保守力所做地功等于势能增量地负值，
P
P
P
E
E
E
r
d
F
A
)
(
1
2
保守力
做功与路径无关，只与始末位置有关地力，如重力、弹簧弹力、万有引力等
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