从零开始新建符合CiA DS301的对象字典EDS文件
EDS编辑器选用CANeds 3.6,可在Vector官网下载。
- 通过File -> New,在弹出的窗口中选择*.eds,点击OK,即可新建eds文件,如下图所示:
- 通过Database -> Edit List,在弹出的窗口中仅需选中v301.codb,点击OK,即确保对象字典数据库中仅包含DS301所需的对象;
- 将数据库的对象依次复制粘贴至EDS文件中,注意在SDP Parameter中仅需复制Server SDO Parameter 0,即可确保COB ID Client to Server,COB ID Server to Client分别为$NODEID+0x600,$NODEID+0x580;注意在Receive PDO中仅需复制Receive PDO Communication Parameter 0至3,以及Receive PDO Mapping Parameter 0至3;Transmit PDO同理。此时的EDS文件应如下图所示:
- 此时保存文件将会有警告,还需在Device Information中将RPDO和TPDO的数量均设置为4,如下图所示:
- 编辑完成的EDS文件下载地址。
补充:
- 注意索引号0x1013的对象Access Type值为空,应修改为RW。
- 对于需要映射至PDO的词条,需勾选Object is mappable。
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