STM32 基础系列教程 22 - CAN
前言
CAN 是Controller Area Network 的缩写（以下称为CAN），是ISO国际标准化的串行通信协议。在汽车产业中，出于对安全性、舒适性、方便性、低公害、低成本的要求，各种各样的电子控制系统被开发了出来。由于这些系统之间通信所用的数据类型及对可靠性的要求不尽相同，由多条总线构成的情况很多，线束的数量也随之增加。为适应“减少线束的数量”、“通过多个LAN，进行大量数据的高速通信”的需要，1986 年德国电气商博世公司开发出面向汽车的CAN 通信协议。此后，CAN 通过ISO11898 及ISO11519 进行了标准化，在欧洲已是汽车网络的标准协议。
CAN 的高性能和可靠性已被认同，并被广泛地应用于工业自动化、船舶、医疗设备、工业设备等方面。现场总线是当今自动化领域技术发展的热点之一，被誉为自动化领域的计算机局域网。它的出现为分布式控制系统实现各节点之间实时、可靠的数据通信提供了强有力的技术支持。
CAN属于现场总线的范畴，它是一种有效支持分布式控制或实时控制的串行通信网络。较之许多RS-485基于R线构建的分布式控制系统而言，基于CAN总线的分布式控制系统在以下方面具有明显的优越性：
- 网络各节点之间的数据通信实时性强
- 开发周期短
- 已形成国际标准的现场总线
- 最有前途的现场总线之一
更多关于can持术细节（如仲载，报文格式，标准帧，扩展帧等可查看相关技术文档或直接查看STM32F103数据手册CAN接口介绍篇），本文主要讲解STM32平台CAN接口的使用，学习其使用方法，实现数据收发。
示例详解
基于硬件平台： STM32F10C8T6最小系统板， MCU 的型号是 STM32F103c8t6, 使用stm32cubemx 工具自动产生的配置工程，使用KEIL5编译代码。
本示例所用的最小系统板原理图：
- 从本节开始，关于CUBEMX工具及KEIL工具的操作将不再细讲，如果还有不熟悉的可以查看之前的教程文档。下面直接介绍工程配置：
- 系统时钟树
- CAN接口配置
设置1M的波特率，36/6=6M， 1bit = 1+2+3 =6 clk 即 1bit = 1us，可查看下面的BIT图，当然不一定非要这样才能信，理论上保证1bit = 1us 就可以了，下图给的参数是用的较多， 且较为可靠与稳定的一种通信方式。图中还有很多参数，如时间触发通信模式-关、自动总线关断管理-关（实际工程中建议开启）、自动唤醒-关、不自动重发-关、接收FIFO锁定模式-关（新报文可覆盖旧报文）、发送FIFO优先级-关（实际工程可根据需要开启），参数的具体意不懂提可以多试一下，其实熟悉了也很好理解。
下图中使用的是LoopBack(回环)模式，是因为本文所用的开发板没有CAN收发器/驱动器（fire），为了实验用回环模式来实现自发自收功能，实际工程中应该是Normal模式。
关于几种测试模式的区别，请下下图：
- 引脚配置
- 中断配置
STM32F103的bxCAN占用4个专用的中断向量。通过设置CAN中断允许寄存器(CAN_IER)，每个中断源都可以单独允许和禁用
● 发送中断可由下列事件产生：
─ 发送邮箱0变为空， CAN_TSR寄存器的RQCP0位被置’1’。
─ 发送邮箱1变为空， CAN_TSR寄存器的RQCP1位被置’1’。
─ 发送邮箱2变为空， CAN_TSR寄存器的RQCP2位被置’1’。
● FIFO0中断可由下列事件产生：
─ FIFO0接收到一个新报文， CAN_RF0R寄存器的FMP0位不再是’00’。
─ FIFO0变为满的情况， CAN_RF0R寄存器的FULL0位被置’1’。
─ FIFO0发生溢出的情况， CAN_RF0R寄存器的FOVR0位被置’1’。
● FIFO1中断可由下列事件产生：
─ FIFO1接收到一个新报文， CAN_RF1R寄存器的FMP1位不再是’00’。
─ FIFO1变为满的情况， CAN_RF1R寄存器的FULL1位被置’1’。
─ FIFO1发生溢出的情况， CAN_RF1R寄存器的FOVR1位被置’1’。
● 错误和状态变化中断可由下列事件产生：
─ 出错情况，关于出错情况的详细信息请参考CAN错误状态寄存器(CAN_ESR)。
─ 唤醒情况，在CAN接收引脚上监视到帧起始位(SOF)。
─ CAN进入睡眠模式。
作为功能演示，这里我们只开启FIFO1的接收中断，具休配置如下：
- 工程代码
- 分别在can.c 、stm32f1xx_it.c 及main.c 中加入如下图所示代码：
- 到此，stm32f103的CAN收发实现就完成了，我们实现了can的发送与接收，调节一下上面的程序，可以看到成功在中断中接收到了所发送的数据。
OK,本期实验完成！下期见！同时如果大家有什么疑问或是有想了解的其它内容，也欢迎大家留言！！最后喜欢这个公众号的同学们记得加关注了，每天都会有技术干货推出！！
文中资料下载，在公众号里给十三发消息:
下载|STM32基础系列教程22
关注十三公众号
STM32 基础系列教程 22 - CAN相关推荐
- STM32 基础系列教程 50 – MbedTls
前言 mbed TLS(以前称为PolarSSL)是TLS和SSL协议的实现,并且需要相应的加密算法和支持代码.这是双重许可与Apache许可证 2.0版(与GPLv2许可也可).网站上指出,mbed ...
- STM32 基础系列教程 49 – Jansson
前言 JSON(JavaScript Object Notation, JS 对象简谱) 是一种轻量级的数据交换格式.它基于 ECMAScript (欧洲计算机协会制定的js规范)的一个子集,采用完全 ...
- STM32 基础系列教程 48 – CJSON
前言 JSON(JavaScript Object Notation, JS 对象简谱) 是一种轻量级的数据交换格式.它基于 ECMAScript (欧洲计算机协会制定的js规范)的一个子集,采用完全 ...
- STM32 基础系列教程 47 - MD5
前言 MD5消息摘要算法(英语:MD5 Message-Digest Algorithm),一种被广泛使用的密码散列函数,可以产生出一个128位(16字节)的散列值(hash value),用于确保信 ...
- STM32 基础系列教程 46 – RNG
前言 随机数发生器(RNG)是一个以连续模拟噪声为基础的随机数发生器,在主机读数时提供一个 32 位的随机数.STM32F407自带RNG ,本节将给大演示STM32F4系列MCU中的RNG的使用.用 ...
- STM32 基础系列教程 45 - FSMC_LCD_Touch
前言 上一节我们完成了用 STM32F4的 FSMC接口来控制 TFTLCD的显示的操作,其实正点原子的探索者F4开发板带的屏幕支持触摸操作,笔者用的是4.3寸的电容触摸屏,本节我们继续实验,来完成基 ...
- STM32 基础系列教程 44 - FSMC_LCD
前言 TFT-LCD 即薄膜晶体管液晶显示器.其英文全称为: Thin Film Transistor-Liquid Crystal Display. TFT-LCD 与无源 TN-LCD. STN- ...
- STM32 基础系列教程 43 – SRAM
前言 STM32F407ZGT6 自带了 192K 字节的 SRAM,对一般应用来说,已经足够了,不过在一些对内存要求高的场合, 比如跑算法或者跑 GUI 等,自带的这些内存就不够用了.比如跑算法或者 ...
- STM32 基础系列教程 42 - SDMMC+Fatfs
前言 本节我们将基于42讲 "STM32 基础系列教程 41 - SDMMC" 的基础来实现基于SD卡文件系统的文件操作. 示例详解 基于硬件平台: 正点源子的stm32f4 探索 ...
最新文章
- 在Ubuntu 16.04.6 LTS升级python 3.5.x到3.7.3之后导致gnome-ternimal无法打开的解决办法
- MySQL入门系列：查询简介（四）之类型转换和分组查询
- 如何与人交流——程序员，赶紧生个孩子吧！
- Binder学习指南
- html金额自动换算成大写,[求助]word文档中金额数字自动转换为大写
- 揭秘2019双11背后的云网络 – 双11网络架构和洛神系统
- 将一个字段分成3个 php,整理几个方法
- linux查看虚拟化版本,4.15. 虚拟化 （机器翻译版本）
- 面向对象的三大特征之一继承
- Android使用SSL自签名证书
- Hadoop集群搭建及测试
- python程序员工资高吗？
- itext 在已知页码的情况下，往pdf中添加图片，实测有效，下面贴出代码
- 计算机网络光纤工作原理,如何实现宽带上网？详细说明光纤网络的工作原理和架构！...
- SAP 智能机器人流程自动化(iRPA)解决方案分享
- 中科大软件学院-软件测试-实验4-web性能测试-Microsoft Web Application Stress Tool安装（win10下）
- EfficientNet（ICML 2019）原理与代码解析
- d盘莫名其妙被占空间 win10_为何联想电脑的win10系统d盘突然显示储存空间不足...
- FA-关于固定资产的报废处理
- Java实现约瑟夫环问题