AGX NVIDIA Jetpack4.5.1装机指南

网上资源很多，不过实际执行起来还是会有很多坑，本篇文章将详细记录本次装机所遇到的坑以及解决办法。

一.初次相遇

今天拿到了AGX开发套件这款产品，看起来还是十分的高端，相关接口十分丰富。

https://blog.csdn.net/weifengdq/article/details/103015638

这篇博文详细记录了AGX的各种硬件接口以及相关拓展方案。产品通上电源，使用HDMI线连接显示屏，长按电源开关（三个按钮最左边的）约5s钟即可打开AGX系统，开机直接进入简单的ubuntu18.04配置模式，即可使用。

不过呢，现在的系统几乎是裸机，opencv以及cuda都没有。

Ctrl+ALT+T打开终端命令行输入可查询相关数据：

//查看TensorRT的版本：
dpkg -l | grep TensorRT
//查看L4T版本；
head -n 1 /etc/nv_tegra_release
//查看系统版本；
cat /etc/lsb-release
//查看系统内核；
uname -a
//查看内存；
free -m
//查看CPU详情
lscpu
//查看硬盘分区
sudo parted -l
//查看储存空间
df -h
//查看系统进程
top
//查看cuda版本
nvcc -V
cat /usr/local/cuda/version.txt
//查看opencv版本
pkg-config --modversion opencv
//查看python版本
python --version

由于AGX内部的emmc储存只有32GB，以往的开发经验是完全不够的，基本装一些依赖库支持包就会占满，到时候又得折腾。AGX储存扩容有两种方案，一种是外接nvme M.2 2280 SSD固态硬盘，一种是外接入mrico SD卡，SSD读取速度明显要快于SD卡，所以直接上一块SSD硬盘，无限模块最好也装了，要不然不能连接WIFI，装机指南见：AGX都预留相关接口。

https://blog.csdn.net/qq_40691868/article/details/114076246

所以，直接刷机刷Jetpack4.5.1最新。

接下来进入刷机步骤

二.刷机

刷机就是利用另一台计算机，将 OS 镜像准备好，然后烧录到 xavier 中并安装一些 SDK 组件的过程，如下图所示。(参考https://blog.csdn.net/FSKEps/article/details/106558205)

因此，还需要准备一台装有 ubuntu 系统（最好是 18.04 版本）的计算机作为主机，我用的是 windows / ubuntu18.04 的双系统笔记本电脑。（当然，也可以在 windows 上装虚拟机）
性能要求：

RAM 最好不低于 8GB（略低于８GB 也行）
ubuntu 系统磁盘空间不低于 40 GB（越大越好）
电脑屏幕分辨率不低于 1920 x 1080 (低于该分辨率时，step 3 中底部的按钮就看不到了）

1.主机（ubuntu系统）登录Nvidia官网下载Nvidia SDK Manager软件

需要注册登陆。

https://developer.nvidia.com/zh-cn/embedded/jetpack

选择deb格式软件下载。

下载后进入下载目录打开终端输入安装：

sudo dpkg -i sdkmanager_1.5.0-7774_amd64.deb

安装后输入打开

sdkmanager

2.登录NVIDIA帐号，选择Target Hardware为Jetson AGX Xavier modules ，选择target OS系统为Linux JetPack4.5.1最新版，点下一步。

3.进行下载，我没有连接AGX，选的是先安装后下载。

下载路径，可以随意选（比如，可以选择非 linux 系统盘），大小有 10 G 左右就行了
安装路径，必须选择 linux 系统盘（比如，/home 目录），大小不能低于 40 G，（如果选择了非 linux 系统盘，后面在准备 OS 镜像时会出错）
勾选 I accept 选项，进入下一步
不要勾选 Download now, install later 选项，虽然也可以先下载，然后再离线安装，但不建议这么做
有一次在下载的时候

若空间不足，可选择合适的安装路径，输入密码即可进入下载界面。

下载速度较慢，每秒约1.3MB。经过漫长的等待，会弹出以下窗口，

选择 Manaul setup
将 xavier 接通电源，但是保持关机状态
用原装的 type-C 转 USB 线，将 xavier 正面的 type-C 接口与主机的 USB 3.0 接口相连
先按住位于 xavier 侧面的正中间的强制恢复按钮不放，再按住开机按钮不放，等待 2 s 后同时松开。此时，可以看到 xavier 正面的白色电源指示灯亮起。
打开主机的终端，输入 lsusb 命令，如果中间看到有一条是Bus 002 Device 011: ID 0955:7020 NVidia Corp. NVidia Corp 则说明 xavier 与主机连接成功
点击 Flash 按钮，开始烧录 OS 镜像

大约烧录15min，AGX烧录好会自己重启又进入配置界面。

4.安装JETPACK SDK软件部分

在烧录完 OS 镜像前（如烧录到 80% 左右时），需要将 xavier 连上显示器
在烧录完成后（此时，总进度完成 25%），xavier 会自动开机，并进入 ubuntu 系统设置界面。设置完成后，xavier 会进入 ubuntu 系统，此时要给该系统更换 apt-get 源，但要换成下面国内的arm64镜像源：

a.备份sources.list文件

sudo cp /etc/apt/sources.list /etc/apt/sources.list.bak

b.打开sources.list文件

sudo gedit /etc/apt/sources.list

c.将原来的内容全部删除，更换成下面

deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/ bionic-updates main restricted universe multiverse
deb-src http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/ bionic-updates main restricted universe multiverse
deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/ bionic-security main restricted universe multiverse
deb-src http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/ bionic-security main restricted universe multiverse
deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/ bionic-backports main restricted universe multiverse
deb-src http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/ bionic-backports main restricted universe multiverse
deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/ bionic main universe restricted
deb-src http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/ bionic main universe restricted

d.保存并更新apt-get

sudo apt-get update
sudo apt-get upgrade

中间遇到问题再根据问题修复

sudo apt-get upgrade --fix-missing

在安装 SDK 的某些组件（如 cuda等软件）时，需要联网安装一些文件，如果不换源则是连接国外服务器，速度会非常慢，最终导致安装失败。

这里需要将主机和AGX置于同一个网段下，输入AGX的IP地址以及用户名.密码，点击Install。

中途可能会遇到一些网络问题导致安装失败，可以重启SDK MANAGE软件再重新烧录SDK软件（跳过烧录OS系统）。

直至下载成功。

待续。20210512