全向移动平台android版手机控制器—

当前可行的轮式全向移动平台大致有两种方式，一种是在每个车轮上加装一套转向机构，另一种就是采用麦克纳姆轮及其各种变种。后一种全向移动平台在响应速度、运动转换平滑性要远远比前一种方式优秀。

不管那种实现方式，最终的轮式全向移动平台都是平面内三自由度的，因此其手机端控制器需要实现的功能都是一样的：即将横向、纵向、自转及其组合运动的控制信息发送到平台控制器上，再由平台控制器控制每个电机转速。

在UI界面上，为保证良好的用户体验，应以简洁为主。

具体的，横向、纵向、自转各自独立的控件是必须提供的，经验显示，采用手机控制时在精确定位几乎都是靠这几个按钮。

再提供一个类似于手柄的控件对应于平面内向各个方向的平移运动。

同时为保证安全，急停按钮也必须放在界面上，最好在屏幕右下角。

其余连接、断开、上电、下电的功能最好放在actionbar里，防止用户误操作。

对各种速度、限速的设置可以作为首选项也放到actionbar里。

在状态显示方面，根据需要放置几个模拟指示灯即可。

界面方面，主要的工作量都集中在按钮控件PNG贴图的制作上，实木风格的按钮PNG图片稍后挂到网上，传送门：

http://download.csdn.net/detail/kagami1983/8791633

XML配置文件如下：

<RelativeLayout xmlns:android="http://schemas.android.com/apk/res/android"xmlns:tools="http://schemas.android.com/tools"android:layout_width="match_parent"android:layout_height="match_parent"android:orientation="vertical"android:padding="5dp"tools:context=".MecanumControlActivity"android:background="@drawable/wood02" ><TextViewandroid:id="@+id/txtmessagereceived"android:layout_width="200dp"android:layout_height="20dp"        android:layout_centerHorizontal="true"android:layout_marginTop="0dp"android:scrollbars="vertical" /><ImageButtonandroid:id="@+id/imgbtn_left"android:layout_width="50dp"android:layout_height="50dp"android:layout_centerVertical="true"android:layout_alignParentLeft="true"android:background="@drawable/imgbtn_selector03" /><ImageButtonandroid:id="@+id/imgbtn_right"android:layout_width="50dp"android:layout_height="50dp"android:layout_centerVertical="true"android:layout_alignParentRight="true"android:background="@drawable/imgbtn_selector04" /><ImageButtonandroid:id="@+id/imgbtn_leftturn"android:layout_width="50dp"android:layout_height="50dp"android:layout_alignParentLeft="true"android:layout_below="@id/imgbtn_left"android:layout_marginTop="30dp"android:background="@drawable/imgbtn_selector01" /><ImageButtonandroid:id="@+id/imgbtn_rightturn"android:layout_width="50dp"android:layout_height="50dp"android:layout_below="@id/imgbtn_right"android:layout_alignParentRight="true"android:layout_marginTop="30dp"android:background="@drawable/imgbtn_selector02" />    <ImageButtonandroid:id="@+id/imgbtn_forward"android:layout_width="50dp"android:layout_height="50dp"android:layout_above="@id/imgbtn_left"android:layout_alignParentLeft="true"android:layout_marginBottom="30dp"android:background="@drawable/imgbtn_selector05" /><ImageButtonandroid:id="@+id/imgbtn_backward"android:layout_width="50dp"android:layout_height="50dp"android:layout_above="@id/imgbtn_right"android:layout_alignParentRight="true"android:layout_marginBottom="30dp"android:background="@drawable/imgbtn_selector06" /><ImageButtonandroid:id="@+id/imgbtn_stop"android:layout_width="50dp"android:layout_height="50dp"android:layout_toLeftOf="@id/imgbtn_backward"android:layout_marginRight="40dp"android:layout_alignParentBottom="true"android:layout_marginBottom="40dp"android:background="@drawable/imgbtn_selector07" />    <ImageViewandroid:id="@+id/img_green"android:layout_width="50dp"android:layout_height="50dp"        android:layout_toRightOf="@id/imgbtn_forward"android:layout_marginLeft="40dp"android:layout_marginTop="30dp"        android:background="@drawable/light_green_off_144" />    <ImageViewandroid:id="@+id/img_blue"android:layout_width="50dp"android:layout_height="50dp"        android:layout_toLeftOf="@id/imgbtn_backward"android:layout_marginRight="40dp"android:layout_marginTop="30dp"        android:background="@drawable/light_blue_off_144" /> <ImageViewandroid:id="@+id/roundimg"android:layout_width="200dp"android:layout_height="200dp"android:layout_centerInParent="true"android:scaleType="centerCrop"android:src="@drawable/cross_arrow_432_ori"    /></RelativeLayout>

功能也算简单，最终的界面效果如下：

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