RT-Thread studio配置can hal库驱动GM6020

最近由裸机系统转战rt-thread，在刚入手RT-Thread的过程中记录一些东西吧，可能是刚做的原因，软件还不是那么完整好用，希望以后可以越来越好。手头正好有一个大疆的GM6020电机，想用can做一个驱动来试一下。
提前说明一下，由于我按照官方的教程调用函数没有成功，而且响应的文件也没自动加载，不知道是我的原因还是软件不支持，现在我是直接用hal库的函数驱动，效果一样，也是在studio里面直接操作，希望有懂的大神可以指出正确的操作。

1、新建工程

这里我用的是stm32f103vet6芯片，板子是自己做的。

2、CubeMx配置

先新建一个工程

打开下载接口，否则芯片烧写一次后就会被锁死

外部时钟

时钟配置！！这里很重要！！！！我就是因为这里没配置好！不同的芯片根据自己的芯片手册配就行了，或者找野火的资料hal库开发指南里面有一些芯片的说明！

使能can 打开接收中断

接下来是配置can 我这里用的是1Mbps 设置BS1 BS2的时候可以先把数调大一个再调回来，这个报错不影响使用

project配置

这里选中可以将驱动代码单独生成一个.c .h文件

生成工程

3、RT-Thread studio代码移植

首先打开setting里的can模块

打开宏

时钟函数，注意只需要将大括号内的代码覆盖掉drv_clk.c中的函数代码，函数名不要改

如下

然后将生成的can.c can.h复制到studio工程下的drivers文件夹下

编译一下studio工程左侧会自动显示添加的文件

由于cubemx生成的代码中没有can的过滤器配置，这里需要自己添加，在can.c中

HAL_StatusTypeDef CAN_Filter_Init(CAN_HandleTypeDef *h_can)
{CAN_FilterTypeDef sFilterConfig;sFilterConfig.FilterBank = 0;   //chenal 0sFilterConfig.FilterMode = CAN_FILTERMODE_IDMASK;sFilterConfig.FilterScale = CAN_FILTERSCALE_32BIT;sFilterConfig.FilterIdHigh = ((((uint32_t)0x205<<3)|CAN_ID_EXT|CAN_RTR_DATA)&0xFFFF0000)>>16;sFilterConfig.FilterIdLow = (((uint32_t)0x205<<3)|CAN_ID_EXT|CAN_RTR_DATA)&0xFFFF;//MASK bit 0 means don't care,bit 1 means matchsFilterConfig.FilterMaskIdHigh = 0x0000;   //无需匹配sFilterConfig.FilterMaskIdLow = 0x0000;sFilterConfig.FilterFIFOAssignment = CAN_FILTER_FIFO0; //FIFO0sFilterConfig.FilterActivation = CAN_FILTER_ENABLE;   //enable filtersFilterConfig.SlaveStartFilterBank = 0;if (HAL_CAN_ConfigFilter(h_can, &sFilterConfig) != HAL_OK){rt_kprintf("rt_can_filter_error!!\r\n");Error_Handler();return HAL_ERROR;}//regist RX_ITif (HAL_CAN_ActivateNotification(h_can, CAN_IT_RX_FIFO0_MSG_PENDING) != HAL_OK)  //??CAN_IT_RX_FIFO0_MSG_PENDING ?????????{rt_kprintf("rt_an_error!!\r\n");Error_Handler();return HAL_ERROR;}return HAL_OK;
}

自己写一个发送函数，调用的库函数发送HAL_CAN_AddTxMessage（） can.c中

uint8_t HAL_CAN_SendTxMessage(CAN_TxHeaderTypeDef *TxHeader,uint32_t std_id, uint8_t aData[],uint16_t lengh)
{uint32_t TxMailBox;uint8_t FreeTxMailBoxNum;TxHeader->StdId = std_id;TxHeader->DLC = lengh;TxHeader->IDE = CAN_ID_STD;TxHeader->RTR = CAN_RTR_DATA;TxHeader->TransmitGlobalTime = DISABLE;while(0 == FreeTxMailBoxNum){FreeTxMailBoxNum = HAL_CAN_GetTxMailboxesFreeLevel(&hcan);}if (HAL_CAN_AddTxMessage(&hcan, TxHeader, aData, &TxMailBox) != HAL_OK){/* Transmission request Error */Error_Handler();return 0;}return 1;
}

can.c 里添加收发结构体

can.h将#include <main.h>改#include <board.h>
并且声明一下结构体

can.c 添加GM6020的数据包发送程序，并将函数添加到.h文件中声明

uint8_t txdata[8] ;
void can_6020()
{txdata[0] = 5000>>8;txdata[1] = 5000&0x00ff;MX_CAN_Init();CAN_Filter_Init(&hcan);HAL_CAN_Start(&hcan);HAL_CAN_ActivateNotification(&hcan, CAN_IT_RX_FIFO0_MSG_PENDING);while(1){HAL_CAN_SendTxMessage(&TxHeader,0x1FF, txdata,8);rt_thread_mdelay(100);}
}

在drv_common.c里添加中断服务函数

void USB_LP_CAN1_RX0_IRQHandler(void)
{HAL_CAN_IRQHandler(&hcan);
}

*该函数会自动调用void HAL_CAN_RxFifo0MsgPendingCallback(CAN_HandleTypeDef hcan)
因此我们在can.c里添加这个函数
简单写一下测试用，实际可根据自己的需要加筛选器，以及具体的中断接收函数，这里只给出介绍

void HAL_CAN_RxFifo0MsgPendingCallback(CAN_HandleTypeDef *hcan)
{uint8_t aRxData[8];if(HAL_CAN_GetRxMessage(hcan, CAN_RX_FIFO0, &RxHeader, aRxData) == HAL_OK){//rt_kprintf("can 6020 receive message !!!\r\n");}
}

到这基本配置完成，接下来就是添加一个线程来验证一下程序。

4、添加线程

main.c

#include <rtthread.h>#define DBG_TAG "main"
#include "can.h"
#define DBG_LVL DBG_LOG
#include <rtdbg.h>static rt_thread_t can6020_thread = RT_NULL;int main(void)
{can6020_thread =rt_thread_create("can6020_thread",can_6020,RT_NULL,512,5,20);if(can6020_thread!=RT_NULL){rt_thread_startup(can6020_thread);}else{return -1;}
}

编译–>烧录，电机轻松起转！中断成功进入！

注意：添加的函数需要声明，相关的头文件需要引用，跟keil用法一样。

更新一下，刚看到有人用正规做法驱动的can

RT-Thread studio开发环境下使用can