Turtlebot2 ROS配置超详细教程 ubuntu16.04

1. kobuki ros驱动安装

1）硬件连接示意图，硬件连接接口都有防误插，连接到kobuki上的如图所示，一个为kinect的12V 5A供电接口，一个为与计算机通信的USB接口。

2）需要安装相应的源，可以参考indigo版本的安装说明，http://wiki.ros.org/turtlebot/Tutorials/indigo/Turtlebot%20Installation，操作基本类似，名称需要相应的改为kinetic版本，还有安装的依赖项不同。

3）打开终端，运行如下命令: （可以下载编码进行编译）

sudo apt-get update sudo apt-get install ros-kinetic-turtlebot ros-kinetic-turtlebot-apps ros-kinetic-turtlebot-interactions ros-kinetic-kobuki-ftdi ros-kinetic-ar-track-alvar-msgs ros-kinetic-turtlebot-simulator

还有ros-kinetic-rocon-remocon ros-kinetic-rocon-qt-library没有安装，如果尝试安装会提示无法定位软件源，因此需要手动安装。

4）ros-kinetic-rocon-remocon ros-kinetic-rocon-qt-library无法定位软件源，手动安装，使用git下载软件源码到ros工作目录catkin_ws/src/下（创建方法参考http://wiki.ros.org/ROS/Tutorials/InstallingandConfiguringROSEnvironment），等待编译。git clone https://github.com/robotics-in-concert/rocon_qt_gui.git

5）下载完成，在编译之前需要添加编译依赖资源，pyrcc5,pyrcc4，因此手动安装这两个依赖项，

sudo apt-get install pyqt4-dev-tools sudo apt-get install pyqt5-dev-tools

然后编译该工作目录cd ~/catkin_ws/catkin_make至此，Turtlebot就成功安装。

6）检查别名：启动ros：roscore输入检测命令：ls /dev/kobuki 会显示有对应的设备/dev/kobuki 如果没有，添加别名：rosrun kobuki_ftdi create_udev_rules 重插USB线，在进行上述的检测命令

7）通过遥控移动（仅TurtleBot，通过Turtlebot的上网本操作）打开Turtlebot开关，状态点亮。启动Turtlebot，在上网本，打开一个新终端，运行如下命令：

roslaunch turtlebot_bringup minimal.launch

启动键盘遥控，在上网本，打开另一个新终端，运行如下命令：

roslaunch turtlebot_teleop keyboard_teleop.launch点

击键盘“i”前进。问题：启动Turtlebot后会出现Error，可是也可以正常使用问题是由usb3.0导致

https://blog.csdn.net/sunyoop/article/details/78023700

https://answers.ros.org/question/262557/kobuki-malformed-subpayload/

https://answers.ros.org/question/54513/turtlebot-2kobuki-installation-problems/https://answers.ros.org/question/52203/kobuki-malformed-subpayload/ https://answers.ros.org/question/54513/turtlebot-2kobuki-installation-problems/https://answers.ros.org/question/52203/kobuki-malformed-subpayload/

https://github.com/search?q=Kobuki+%3A+malformed+sub-payload+detected.+&type=Issues

2. kinect v1 ros驱动安装

以下2种方式，任选一种即可，当然全部安装也没有问题

1）使用openni_launch

sudo apt-get install ros-kinetic-openni-camera ros-kinetic-openni-launch

注意：openni2_launch已经不再支持Kinect任何产品。

2)使用 freenect_launch

sudo apt-get install ros-kinetic-freenect-camera ros-kinetic-freenect-stack ros-kinetic-freenect-launch

测试安装是否成功：

参考 https://blog.csdn.net/x_r_su/article/details/52904113

1.roscore

2. 如果用openni_launch，命令如下：

roslaunch openni_launch openni.launch

如果用freenect_launch，命令如下：

roslaunch freenect_launch freenect.launch

3.测试rgb或者depth

rosrun rqt_image_view rqt_image_view

rosrun rviz rviz

如果只是查看特定的输出，可以命令行选择：

rosrun image_view image_view image:=/camera/rgb/image_raw

Turtlebot2 ROS配置超详细教程 ubuntu16.04相关推荐

post修改服务器数据源,postgresql安装及配置超详细教程
1. 安装根据业务需求选择版本,官网下载初始化数据库执行完初始化任务之后,postgresql 会自动创建和生成两个用户和一个数据库: linux 系统用户 postgres:管理数据库的系统用 ...
Git安装配置超详细教程
学无止境 Java工程师的进阶之旅 Git详细教程在这里目录一.下载二.安装三.配置一.下载 1.进入Git官网 2.点击下载二.安装选择 Git 安装位置,要求是非中文并且没有空格的目 ...
【Ubuntu】超详细 win10+Ubuntu16.04双系统安装（强烈推荐惠普台式机看进来）
目录一.前言二.所须安装包 1. Linux操作系统 2. U盘启动盘制作工具三. 前期准备 1.系统启动盘制作 2.准备磁盘分区 3.禁用快速启动四.安装过程 1.开机同时按F10 2.及时 ...
Java环境变量配置超详细教程
Java环境变量的配置首先下载jdk安装包网址进去选择自己需要的版本下载就行了,这里演示的是jdk-8u131-windows-x64_8.0.1310.11,版本稍老,道理一样(注意:新版jdk没 ...
超详细教程——Ubuntu20.04 安装英伟达NVIDIA显卡驱动、CUDA、Cmake以及不同版本的CUDA切换
在windows和linux双系统下,为ubuntu安装nvidia.cuda.cmake等程序是一个可能会难到各个计算机小白的问题,本文将一步步地带您学会安装以上内容. 一.安装英伟达NVIDIA显 ...
javac环境变量配置csdn_Java环境变量配置超详细教程
概述 Java的环境配置并不是特别难,但是对刚上手的新手来说确实是一个大问题首先下载jdk安装包网址进去选择自己需要的版本下载就行了,这里演示的是jdk-8u131-windows-x64_8.0. ...
深度学习环境配置超详细教程【Anaconda+PyTorch(GPU版)+CUDA+cuDNN】
深度学习环境配置入门深度学习,首先要做的事情就是要搭建深度学习的环境.不管你是Windows用户,Mac用户还是Ubuntu用户,只要电脑配置允许,都可以做深度学习,毕竟Windows.Mac和Ub ...
mysql8.0安装及配置超详细教程_系统城教你mysql8.0安装与配置教程
一.下载mysql 安装mysql有两种方式,一种是下载安装包安装,另一种是下载压缩包解压配置,这里使用安装包方式. 进去后点击下面的Download 点击No thinks进入下载二.安装mysq ...
node.js安装及环境配置超详细教程【Windows系统安装包方式】
文章目录 Step1:下载安装包 Step2:安装程序 Step3:查看 Step4:环境配置最后补充: Step1:下载安装包 https://nodejs.org/zh-cn/download/ ...
2021最新版Python环境安装变量配置超详细教程，看了就会
Python都更新到3.10最新版本了,赶快下载更新,新功能很香.本文图文并茂教你安装和变量配置,我保证你看了就会,小白赶快学起来.先了解下新功能有哪些. 目录一.Python 3.10 相比 3. ...

Turtlebot2 ROS配置超详细教程 ubuntu16.04

Turtlebot2 ROS配置超详细教程 ubuntu16.04相关推荐

最新文章

热门文章