问答| 四轮驱动移动机器人(SSMR)简化模型的虚拟轮间距dLR具体是多少

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图 1 四轮驱动移动机器人(SSMR)简化模型

这也是四轮驱动移动机器人(SSMR)简化模型最难的一个参数，是一个随着工况变化的参数，且无法求得解析解。在参考文献[2]中给出的方法，是引入了无量纲参数γ：

dLR=γdwb (1)

式中，dwb表示机器人的轮间距。

问题则转化为如何求γ，该参数与机器人的总负载、轮胎与地面的相对摩擦系数、转弯半径及质心位置都是有关系，是一个非常复杂的参数，所以常用的方法就是做实验，控制不再改动的机器人在特定地面上做差速转向运动，采集到多组实验数据后，拟合估算γ。

精彩的理论论证过程见原文链接（含全文下载链接）

由于网页排版效果一般，所以笔者按照期刊论文版式为小伙伴们整理了原文PDF，方便收藏和回味。

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