CML简介

CML(Copley Motion Library)是Copley为用户提供的C++类库，可用于上位控制软件的开发。它对于开发平台的要求和主要特点如下：

1)CML要求平台能够支持C++。

2)CML要求平台能够支持多任务。

3)对于CANopen的应用，CML要求平台必须具备相应的CAN接口设备；对于EtherCAT应用，仅要求具有标准的以太网口，不需要任何额外的硬件。

4)CML支持所有兼容POSIX标准的操作系统，包括UNIX的各种版本、Linux和Windows。

5)CML支持的CAN硬件接口包括Copley，Kvaser，Ixxat这三个厂家的CAN设备。

6)CML集成了对CANopen和EtherCAT网络的底层管理方法，同时提供了上层程序接口与方法，便于用户进行上位运动控制程序的开发。

CML的主要架构

CML类库由大量的类组成，仅有少量的类是基础性的并且在每个程序内都会用到。在这里，将这些主要的类列举出来并进行简要的介绍。

1)CanInterface类：代表CML所支持的CAN硬件。

2)EtherCatHardware类：代表不同操作系统下的以太网接口。

3)Network类：抽象类，代表CanOpen类和EtherCAT类。

4)CanOpen类：继承自Network类，主要用于CAN网络报文的监听。

5)EtherCAT 类：继承自Network类，主要用于管理以太网接口的底层通信。

6)Receiver 类：用于处理监听到的CAN报文。

7)Node类：代表网络上的一个节点。8)Amp类：继承自Node类，代表一个Copley驱动器。此类包含绝大部分与驱动器控制相关的方法，比如控制模式设定，使能与禁能，读取与设定运动参数，读取驱动器状态与报警，执行点到点运动，回零，执行PVT运动等等。

CML的安装与使用

CML支持多种编程环境，比如Visual Studio， QT等。这里我们以VS为例，介绍如何使用CML进行编程。

1. 新建一个工程。

2. 在工程目录(xxx.sln所在文件夹)下新建一个文件夹，重命名为CML。

3. 从Copley官网下载CML资料，在资料文件中找到名为c和inc的文件夹，将这两个文件夹拷贝到上一步新建的名为CML的文件夹中。

4. 进行工程属性设置

a) Project  Properties -> Configuration Properties -> General -> Character Set -> Use Multi-Byte Character Set.

b) Project  Properties -> Configuration Properties -> C/C++ -> General -> Additional Include Directories，填入../CML/inc;../CML/inc/can;

c) Project  Properties -> Configuration Properties -> C/C++ ->  Preprocessor -> Preprocessor Definitions，附加宏_CRT_SECURE_NO_WARNINGS;

d) Project  Properties -> Configuration Properties -> C/C++ -> Precompiled Headers -> Precompiled Header，选择Not Using Precompiled Headers.

e) Project -> Add Existing Item，添加如下文件:

- CML/c/*.cpp

- CML/c/can/can_copley.cpp

- CML/c/threads/Threads_w32.cpp

5. 至此，编程环境就配置好了，接下来就可以进行运动控制程序代码的编写了。

这里，我们制作一段视频，向大家演示一下如何进行上述的工程创建、属性设定、代码编写，以及展示了代码运行时电机运转的实际效果。请阅览视频，并与上面的文字介绍进行对照参考。

关于CML的更多说明及编程手册，请点击https://www.copleycontrols.com/wp-content/uploads/2019/02/CML-Reference-Manual.pdf