FreeRTOS+STM32F103中断中发送任务通知单片机死机问题

最近在调试FreeRTOS系统遇到了一个比较奇怪的问题，在STM32F103最小系统上调试任务通知模拟事件标志组功能时，中断一触发，单片机就会死机。通过查询方式发送任务通知没任何问题，一旦用按键触发外部中断，在中断中发送任务通知时，单片机就死机。在编译时程序无任何报错。
相关代码如下：

#include "sys.h"
#include "delay.h"
#include "usart.h"
#include "led.h"
#include "key.h"
#include "exti.h"#include "FreeRTOS.h"
#include "task.h"
#include "timers.h"TaskHandle_t EventGroupHandler;                //事件标志组句柄#define EVENTBIT_0  (1<<0)                           //事件位
#define EVENTBIT_1  (1<<1)
#define EVENTBIT_2  (1<<2)#define EVENTBIT_ALL  (EVENTBIT_0|EVENTBIT_1|EVENTBIT_2)void start_task(void *pvParameters);
void eventSetBit_task(void *pvParameters);
void eventGroup_task(void *pvParameters);
void eventQuery_task(void *pvParameters);int main(void)
{NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_4);//设置系统中断优先级分组4delay_init();                     //延时函数初始化uart_init(115200);                 //初始化串口LED_Init();                          //初始化LEDKEY_Init();IO_Exti_Init();//创建开始任务xTaskCreate(start_task,                   //任务函数的指针"start_task",                //任务的文本名字，只会在调试中用到100,                   //栈深度NULL,                  //没有任务参数1,                      //任务优先级NULL                 //不会用到任务句柄);vTaskStartScheduler();          //开启任务调度
}
void start_task(void *pvParameters)
{taskENTER_CRITICAL();xTaskCreate(eventSetBit_task, "eventSetBit_task", 100, NULL, 2, NULL);      //创建设置事件位任务xTaskCreate(eventGroup_task, "eventGroup_task", 100, NULL, 3, &EventGroupHandler);     //创建事件标志组处理任务vTaskDelete(NULL);taskEXIT_CRITICAL();
}
//设置事件位任务
void eventSetBit_task(void *pvParameters)
{u8 key = 0;u8 i = 0;while(1){if(EventGroupHandler != NULL){key = KEY_Scan( 0 );switch( key ){case 1:xTaskNotify(EventGroupHandler, EVENTBIT_1, eSetBits);break;case 2:xTaskNotify(EventGroupHandler, EVENTBIT_2, eSetBits);break;}}i++;if(i > 50){i = 0;LED1 = !LED1;}vTaskDelay(10);}
}
//事件标志组处理任务
void eventGroup_task(void *pvParameters)
{u8 num = 0;BaseType_t err;uint32_t NotifyValue;static u8 event0flag, event1flag, event2flag;while(1){if(EventGroupHandler != NULL){err = xTaskNotifyWait((uint32_t   )0x00,         //进入函数不清除bit(uint32_t     )0xFFFFFFFF,      //退出函数清除所有bit(uint32_t*  )&NotifyValue, //存储任务通知值(TickType_t )portMAX_DELAY);   //阻塞时间if(err == pdPASS){if((NotifyValue & EVENTBIT_0) != 0){event0flag = 1;printf("事件0发生\r\n");}if((NotifyValue & EVENTBIT_1) != 0){event1flag = 1;printf("事件1发生\r\n");}if((NotifyValue & EVENTBIT_2) != 0){event2flag = 1;printf("事件2发生\r\n");}if(event0flag && event1flag && event2flag){printf("所有事件都发生了\r\n");event0flag = 0;event1flag = 0;event2flag = 0;}}else{printf("任务获取失败\r\n");}}else{vTaskDelay(10);}}
}

中断部分代码如下：

#include "exti.h"
#include "key.h"
#include "led.h"
#include "delay.h"
#include "FreeRTOS.h"
#include "task.h"#define EVENTBIT_0  (1<<0)
extern TaskHandle_t EventGroupHandler;void IO_Exti_Init(void)
{EXTI_InitTypeDef EXTI_InitStructure;NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;KEY_Init();RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_AFIO, ENABLE);GPIO_EXTILineConfig(GPIO_PortSourceGPIOB, GPIO_PinSource0);EXTI_InitStructure.EXTI_Line = EXTI_Line0;EXTI_InitStructure.EXTI_Mode = EXTI_Mode_Interrupt;EXTI_InitStructure.EXTI_Trigger = EXTI_Trigger_Rising;EXTI_InitStructure.EXTI_LineCmd = ENABLE;EXTI_Init(&EXTI_InitStructure);NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = EXTI0_IRQn;NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 0x05;    //抢占优先级6NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 0x00;NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);
}
void EXTI0_IRQHandler(void)
{BaseType_t  xHigherPriorityTaskWoken;delay_xms(20);if(KEY == 1){xTaskNotifyFromISR((TaskHandle_t )EventGroupHandler,     //任务句柄(uint32_t     )EVENTBIT_0,            //要更新的位(eNotifyAction   )eSetBits,              //按位更新(BaseType_t*      )xHigherPriorityTaskWoken);portYIELD_FROM_ISR(xHigherPriorityTaskWoken);}EXTI_ClearITPendingBit(EXTI_Line0);
}

通过单步调试后发现代码一执行到

xTaskNotifyFromISR((TaskHandle_t )EventGroupHandler,     //任务句柄(uint32_t     )EVENTBIT_0,            //要更新的位(eNotifyAction   )eSetBits,              //按位更新(BaseType_t*      )xHigherPriorityTaskWoken);

这块时单片机就会死机，也就是在中断中一发送任务通知，程序出现了异常，通过对比原子的代码和PDF上的说明没发现这段代码有什么问题，对比FreeRTOS的配置文件也没有发现有什么问题，网上搜索了一下，也没找到有效的解决办法，最后没办法了只能把中断函数中的代码一行一行屏蔽找原因，后来发现将 BaseType_t xHigherPriorityTaskWoken; 这个变量的定义放到中断外部时，代码就可以正常运行，难道是在中断执行的时候，内部变量xHigherPriorityTaskWoken存储地址被覆盖了？于是将这个变量在中断函数内部声明为静态变量，代码也可以正常运行。
这说明了xHigherPriorityTaskWoken这个变量的确是在中断函数运行过程中存储的数据丢失了，导致任务通知的返回值存储失效，代码出现了异常。
通过观察FreeRTOS中调试的其他项目代码，这个变量一般都是在函数内部定义的，在中断中也是在函数内部定义的，代码都可以正常运行。唯独在使用发送任务通知xTaskNotifyFromISR（）这个功能时，出现了这样情况。不知道是代码其他地方有问题，还是这时FreeRTOS本身的BUG。
不过程序死机的问题暂时只能这样解决了。
修改后的代码如下：

BaseType_t  xHigherPriorityTaskWoken;        //必须定义在中断外面，如果定义在中断代码内，程序会死机
void EXTI0_IRQHandler(void)
{//static BaseType_t  xHigherPriorityTaskWoken;     //如果要定义在函数内部时，这个变量必须声明为静态变量，否则程序会死机delay_xms(20);if(KEY == 1){xTaskNotifyFromISR((TaskHandle_t  )EventGroupHandler,     //任务句柄(uint32_t     )EVENTBIT_0,            //要更新的位(eNotifyAction   )eSetBits,              //按位更新(BaseType_t*      )xHigherPriorityTaskWoken);portYIELD_FROM_ISR(xHigherPriorityTaskWoken);}EXTI_ClearITPendingBit(EXTI_Line0);
}

解决方法暂时为 xHigherPriorityTaskWoken 变量要么定义在中断函数外，如果要定义在中断函数内部时，必须声明为静态变量。

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