matlab自带四旋翼算例asbQuadcopter使用心得

2024-04-24 10:57:00

程序启动

在指令行输入asbQuadcopterStart
打开工程文件，三个打开文件分别为asbQuadcopter simulink模型，仪表盘和实时动画

模型组成

主要应用模块是指令模块、传感器模块、控制器模块、本体模型模块、环境模块。
指令模块提供了轨迹跟踪指令和角指令两种指令模式，默认为轨迹跟踪指令模式，我个人不太会改成角指令模式……
传感器模块提供了memory模块，这样可以让整个系统不会在初始时刻陷入代数环。内部主要是存在一个三轴惯性测量单元，个人感觉是进一步仿真飞行器实际输出与传感器测量之间的误差与延迟的，这个模块大家可用可不用
控制器模块比较丰富，主要模块有状态估计器和控制器两部分，此外，比较重要的是做了一个着陆逻辑，个人猜测可能是考虑到了地面效应等问题，在近地部分采用了另一套逻辑。控制器里主要就是内外回路+控制分配，控制算法用的是经典的PID
本体模型主要是一个外力合成模块和一个本体模型组成，本体模型是simulink自带的六自由度模型，具体情况可以参考帮助去详细了解。力学模块包括了重力模块、风阻模块和电机模块，电机模型还蛮复杂的，建议要是自己换电机型号不如直接删了接自己的插值表，否则改起来感觉比较困难。

环境模块就是一些基础的环境参数，完全不用管，直接用就ok

总结

其实是个好用的模型，仿真程度很高，但是控制器模块的逻辑我觉得有点难搞，其他部分基本都可以拿来就用，比较好替换成自己需要的模块，适合新手上手熟悉四旋翼控制结构

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