古月居ROS暑期学校无人机部分学习笔记

本次主要学习，无人机领域的几位大咖，全权、戴训华和戚煜华的讲座。

1.基于模型的单机开发到基于视觉的分布式集群仿真——全权北京航空航天大学

1.1 多旋翼飞行器领域涉及8大学科

1.2 新形势下，多旋翼人才紧缺，缺乏全栈式工程师

1.3 北航多旋翼生态系统

（实际上做了一个资源整合，把市面上各种工具整合在一起，帮助新人入门）

系统的核心在于硬件在环仿真HTIL

商业版正在推进中，将仿真计算过程移动至高性能计算平台中

商业版架构：

地面站交互功能，方便进行开发，例如：PID调试无需每次重新烧录代码（地面站里面不是能够直接调整吗？）

总结：
利用北航生态系统，方便高校开展课程，全栈式开发试验测试。

2.基于视觉的分布式集群仿真构架和展示——中南大学戴训华

2.1 ros的优缺点

2.2 ros的通讯机制（MAVROS）

2.3 ros性能改进，多机仿真数据丢包、延迟大等问题

2.4 仿真与实验

2.5 仿真效果评估

2.6 平台的易用性

2.7 整合无人控制系统（统一性）

2.8 各种仿真的对比

2.9 仿真器中模型可信度的认证

2.10 平台各种功能展示（略）
具体见古月居暑期学校直播回放1:49:00左右

2.11 集群仿真的问题解决方案

2.12 视觉仿真问题与解决

2.13 生态平台总结

3.Prometheus 圈子住无人机开源软件平台——中山大学戚煜华

3.1 多旋翼无人机的优势

3.2 什么是自主无人机？

3.3 PX4生态系统

3.4 普罗米修斯介绍

5. 普罗米修斯功能演示

6. 普罗米修斯项目未来展望

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