硬件部分

通过给安装在定子的轮毂上的四个电磁铁依次通电
通过齿轮结构的传动
来带动中间的永磁体转子来转动

低精度，小功率，低功转化率的驱动方法

较高精度，较大功率，高功转化率的驱动方法

电机的几线几相这里及其分类就不做赘述了

说一下电机使用的注意事项

电压控制与单相不可长时间通电
专业的驱动型片和驱动程序，可以让步进电机做到十分精准的地步，（当然步进电机本身也要有足够精准的工艺），可以确定向360/256°的256个方向指定转动并朝向（换个思路，三相或六相电机就可完成360/360°的个方向转向）
步进电机的

扭矩 l = f r
与电流直接相关（电流控制力的大小）
速度 v = w r t = w r (1/Fs)
与电机的通电频率有关

软件部分

void STEP_MOTOR_Init(void){ //step_motor initializeRCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA | RCC_APB2Periph_GPIOB | RCC_APB2Periph_GPIOC | RCC_APB2Periph_GPIOD, ENABLE);RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_AFIO, ENABLE);//the clock that's specially prepared for the multiplexed GPIO_Pin (the original is for JTAG)GPIO_InitTypeDef  GPIO_InitStructure;//3 enum variables respectively control the pin, mode and crystal speedGPIO_InitStructure.GPIO_Pin = STEP_MOTOR_A | STEP_MOTOR_B | STEP_MOTOR_C | STEP_MOTOR_D;GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_SPEED_50MHz;//there's some prepared_presentation for motor(not in variable, but some funtions are prepared)GPIO_Init (STEP_MOTOR_PORT, &GPIO_InitStructure);//firstly disable JTAG to change the flection of the pins ,     remap means re-define(configuration)GPIO_PinRemapConfig(GPIO_Remap_SWJ_Disable, ENABLE);//turn off the power to preven the motor to constantly consume the power and being to hotSTEP_MOTOR_OFF();
}void STEP_MOTOR_OFF (void){//turn the motor offGPIO_ResetBits(STEP_MOTOR_PORT,STEP_MOTOR_A | STEP_MOTOR_B | STEP_MOTOR_C | STEP_MOTOR_D);//reset all the pins
}

对角双电机间歇往返程序

void STEP_MOTOR_4S (u8 speed){//µç»ú¹Ì¶¨Î»ÖÃGPIO_ResetBits(STEP_MOTOR_PORT,STEP_MOTOR_A| STEP_MOTOR_C);  //¸÷½Ó¿ÚÖÃ0GPIO_SetBits(STEP_MOTOR_PORT,STEP_MOTOR_B | STEP_MOTOR_D); //¸÷½Ó¿ÚÖÃ1delay_ms(speed); //ÑÓÊ±GPIO_ResetBits(STEP_MOTOR_PORT,STEP_MOTOR_A | STEP_MOTOR_B | STEP_MOTOR_C | STEP_MOTOR_D);delay_ms(speed); //ÑÓÊ±GPIO_ResetBits(STEP_MOTOR_PORT,STEP_MOTOR_B | STEP_MOTOR_D);//0GPIO_SetBits(STEP_MOTOR_PORT,STEP_MOTOR_A | STEP_MOTOR_C); //1delay_ms(speed); //ÑÓÊ±GPIO_ResetBits(STEP_MOTOR_PORT,STEP_MOTOR_A | STEP_MOTOR_B | STEP_MOTOR_C | STEP_MOTOR_D);delay_ms(speed); //ÑÓÊ±STEP_MOTOR_OFF(); //½øÈë¶Ïµç×´Ì¬£¬·Àµç»ú¹ýÈÈ
}

相邻双电机间歇驱动

void STEP_MOTOR_4R (u8 speed){//µç»úË³Ê±Õë£¬4ÅÄ£¬ËÙ¶È¿ì£¬Á¦Ð¡GPIO_ResetBits(STEP_MOTOR_PORT,STEP_MOTOR_C | STEP_MOTOR_D);//0GPIO_SetBits(STEP_MOTOR_PORT,STEP_MOTOR_A | STEP_MOTOR_B);//1delay_ms(speed); //ÑÓÊ±GPIO_ResetBits(STEP_MOTOR_PORT,STEP_MOTOR_A| STEP_MOTOR_D);//0GPIO_SetBits(STEP_MOTOR_PORT,STEP_MOTOR_B | STEP_MOTOR_C);//1delay_ms(speed); //ÑÓÊ±GPIO_ResetBits(STEP_MOTOR_PORT,STEP_MOTOR_A | STEP_MOTOR_B);//0GPIO_SetBits(STEP_MOTOR_PORT,STEP_MOTOR_C | STEP_MOTOR_D);//1delay_ms(speed); //ÑÓÊ±GPIO_ResetBits(STEP_MOTOR_PORT,STEP_MOTOR_B | STEP_MOTOR_C);//0GPIO_SetBits(STEP_MOTOR_PORT,STEP_MOTOR_A | STEP_MOTOR_D);//1delay_ms(speed); //ÑÓÊ±STEP_MOTOR_OFF(); //½øÈë¶Ïµç×´Ì¬£¬·Àµç»ú¹ýÈÈ
}void STEP_MOTOR_4L (u8 speed){//µç»úÄæÊ±Õë£¬4ÅÄ£¬ËÙ¶È¿ì£¬Á¦Ð¡GPIO_ResetBits(STEP_MOTOR_PORT,STEP_MOTOR_A | STEP_MOTOR_B);//0GPIO_SetBits(STEP_MOTOR_PORT,STEP_MOTOR_C | STEP_MOTOR_D);//1delay_ms(speed); //ÑÓÊ±GPIO_ResetBits(STEP_MOTOR_PORT,STEP_MOTOR_A | STEP_MOTOR_D);//0GPIO_SetBits(STEP_MOTOR_PORT,STEP_MOTOR_B | STEP_MOTOR_C);//1delay_ms(speed); //ÑÓÊ±GPIO_ResetBits(STEP_MOTOR_PORT,STEP_MOTOR_C | STEP_MOTOR_D);//0GPIO_SetBits(STEP_MOTOR_PORT,STEP_MOTOR_A | STEP_MOTOR_B);//1delay_ms(speed); //ÑÓÊ±GPIO_ResetBits(STEP_MOTOR_PORT,STEP_MOTOR_B | STEP_MOTOR_C);//0GPIO_SetBits(STEP_MOTOR_PORT,STEP_MOTOR_A | STEP_MOTOR_D);//1delay_ms(speed); //ÑÓÊ±STEP_MOTOR_OFF(); //½øÈë¶Ïµç×´Ì¬£¬·Àµç»ú¹ýÈÈ
}

双-单电机间歇驱动

void STEP_MOTOR_8R (u8 speed){//µç»úË³Ê±Õë£¬8ÅÄ£¬½Ç¶ÈÐ¡£¬ËÙ¶ÈÂý£¬Á¦´óGPIO_ResetBits(STEP_MOTOR_PORT,STEP_MOTOR_B | STEP_MOTOR_C | STEP_MOTOR_D);//0GPIO_SetBits(STEP_MOTOR_PORT,STEP_MOTOR_A);//1delay_ms(speed); //ÑÓÊ±GPIO_ResetBits(STEP_MOTOR_PORT,STEP_MOTOR_C | STEP_MOTOR_D);//0GPIO_SetBits(STEP_MOTOR_PORT,STEP_MOTOR_A | STEP_MOTOR_B);//1delay_ms(speed); //ÑÓÊ±GPIO_ResetBits(STEP_MOTOR_PORT,STEP_MOTOR_A | STEP_MOTOR_C | STEP_MOTOR_D);//0GPIO_SetBits(STEP_MOTOR_PORT,STEP_MOTOR_B);//1delay_ms(speed); //ÑÓÊ±GPIO_ResetBits(STEP_MOTOR_PORT,STEP_MOTOR_A | STEP_MOTOR_D);//0GPIO_SetBits(STEP_MOTOR_PORT,STEP_MOTOR_B | STEP_MOTOR_C);//1delay_ms(speed); //ÑÓÊ±GPIO_ResetBits(STEP_MOTOR_PORT,STEP_MOTOR_A | STEP_MOTOR_B | STEP_MOTOR_D);//0GPIO_SetBits(STEP_MOTOR_PORT,STEP_MOTOR_C);//1delay_ms(speed); //ÑÓÊ±GPIO_ResetBits(STEP_MOTOR_PORT,STEP_MOTOR_A | STEP_MOTOR_B);//0GPIO_SetBits(STEP_MOTOR_PORT,STEP_MOTOR_C | STEP_MOTOR_D);//1delay_ms(speed); //ÑÓÊ±GPIO_ResetBits(STEP_MOTOR_PORT,STEP_MOTOR_A | STEP_MOTOR_B | STEP_MOTOR_C);//0GPIO_SetBits(STEP_MOTOR_PORT,STEP_MOTOR_D);//1delay_ms(speed); //ÑÓÊ±GPIO_ResetBits(STEP_MOTOR_PORT,STEP_MOTOR_B | STEP_MOTOR_C);//0GPIO_SetBits(STEP_MOTOR_PORT,STEP_MOTOR_A | STEP_MOTOR_D);//1delay_ms(speed); //ÑÓÊ±STEP_MOTOR_OFF(); //½øÈë¶Ïµç×´Ì¬£¬·Àµç»ú¹ýÈÈ
}void STEP_MOTOR_8L (u8 speed){//µç»úÄæÊ±Õë£¬8ÅÄ£¬½Ç¶ÈÐ¡£¬ËÙ¶ÈÂý£¬Á¦´óGPIO_ResetBits(STEP_MOTOR_PORT,STEP_MOTOR_A | STEP_MOTOR_B | STEP_MOTOR_C);//0GPIO_SetBits(STEP_MOTOR_PORT,STEP_MOTOR_D);//1delay_ms(speed); //ÑÓÊ±GPIO_ResetBits(STEP_MOTOR_PORT,STEP_MOTOR_A | STEP_MOTOR_B);//0GPIO_SetBits(STEP_MOTOR_PORT,STEP_MOTOR_C | STEP_MOTOR_D);//1delay_ms(speed); //ÑÓÊ±GPIO_ResetBits(STEP_MOTOR_PORT,STEP_MOTOR_A | STEP_MOTOR_B | STEP_MOTOR_D);//0GPIO_SetBits(STEP_MOTOR_PORT,STEP_MOTOR_C);//1delay_ms(speed); //ÑÓÊ±GPIO_ResetBits(STEP_MOTOR_PORT,STEP_MOTOR_A | STEP_MOTOR_D);//0GPIO_SetBits(STEP_MOTOR_PORT,STEP_MOTOR_B | STEP_MOTOR_C);//1delay_ms(speed); //ÑÓÊ±GPIO_ResetBits(STEP_MOTOR_PORT,STEP_MOTOR_A | STEP_MOTOR_C | STEP_MOTOR_D);//0GPIO_SetBits(STEP_MOTOR_PORT,STEP_MOTOR_B);//1delay_ms(speed); //ÑÓÊ±GPIO_ResetBits(STEP_MOTOR_PORT,STEP_MOTOR_C | STEP_MOTOR_D);//0GPIO_SetBits(STEP_MOTOR_PORT,STEP_MOTOR_A | STEP_MOTOR_B);//1delay_ms(speed); //ÑÓÊ±GPIO_ResetBits(STEP_MOTOR_PORT,STEP_MOTOR_B | STEP_MOTOR_C | STEP_MOTOR_D);//0GPIO_SetBits(STEP_MOTOR_PORT,STEP_MOTOR_A);//1delay_ms(speed); //ÑÓÊ±GPIO_ResetBits(STEP_MOTOR_PORT,STEP_MOTOR_B | STEP_MOTOR_C);//0GPIO_SetBits(STEP_MOTOR_PORT,STEP_MOTOR_A | STEP_MOTOR_D);//1delay_ms(speed); //ÑÓÊ±STEP_MOTOR_OFF(); //½øÈë¶Ïµç×´Ì¬£¬·Àµç»ú¹ýÈÈ
}

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