通过路由器连接JetsonNano与地面站

一、前期准备
- 注意事项
- 连接局域网
- 虚拟机网络设置
二、获取IP地址和设备名称
- IP地址
- 设备名称
三、配置Nano
- 修改bashrc文件
- 修改hosts文件
四、配置地面站
- 修改bashrc文件
- 修改hosts文件

一、前期准备

注意事项

以下所指的 地面站 ，可以理解为开发者个人电脑通过虚拟机所使用的Ubuntu系统。
以下所指的 Nano , 可以理解为Jetson Nano所使用的Ubuntu系统。
打开终端快捷键：Ctrl + Alt + T

连接局域网

开启路由器，将Nano和地面站都连入该路由器生成的局域网。

虚拟机网络设置

打开VMware，在虚拟机Ubuntu关机状态下，打开虚拟机设置-网络适配器-网络连接，选择 桥接模式 ，并勾选“复制网络连接状态”。

二、获取IP地址和设备名称

IP地址

在Nano上打开终端，输入ifconfig，获得IP地址
我们需要的是 wlan0-inet
假设得到IP地址为：198.168.1.2 ，以下简称 NanoIP
同样的，在地面站打开终端，输入ifconfig，获得IP地址
我们需要的是 ens33-inet
假设得到IP地址为：198.168.1.4 ，以下简称 地面站IP

设备名称

在终端中，介于“@”和“:”之间的绿色字体，即设备名称。
假设获得以下设备名称：
“iaxlab-desktop” ,以下简称 Nano设备名
“solal-virtual-machine” ,以下简称 地面站设备名

三、配置Nano

修改bashrc文件

在Nano终端输入gedit ~/.bashrc，在bashrc文件最后一行添加：

export ROS_HOSTNAME=NanoIP
export ROS_MASTER_URI=http://NanoIP:11311`

以上面的NanoIP为例，这里就应该添加：

export ROS_HOSTNAME=198.168.1.2
export ROS_MASTER_URI=http://198.168.1.2:11311`

保存bashrc文件，然后在终端输入source ~/.bashrc

修改hosts文件

在Nano终端输入sudo gedit /etc/hosts，在hosts文件中添加：

地面站IP     地面站设备名

以上面的地面站IP和地面站设备名为例，这里就应该添加：

192.168.1.4     solal-virtual-machine

保存hosts文件

四、配置地面站

修改bashrc文件

在地面站终端输入gedit ~/.bashrc，在bashrc文件最后一行添加：

export ROS_HOSTNAME=地面站IP
export ROS_MASTER_URI=http://NanoIP:11311`

以上面的地面站IP和NanoIP为例，这里就应该添加：

export ROS_HOSTNAME=198.168.1.4
export ROS_MASTER_URI=http://198.168.1.2:11311`

保存bashrc文件，然后在终端输入source ~/.bashrc

修改hosts文件

在Nano终端输入sudo gedit /etc/hosts，在hosts文件中添加：

NanoIP     Nano设备名

以上面的地面站IP和地面站设备名为例，这里就应该添加：

192.168.1.2     iaxlab-desktop

保存hosts文件

By Solal

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修改bashrc文件

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