自动化立体仓库堆垛机PLC程序开发大纲

1、控制任务

CLR
      =     #ORCTaskCompleted
      =     #DPSYSST_BUSY
      =     #Alarm
      =     #AllowTravelRunning
      =     #AllowLiftRunning
      =     #AllowForkRunning

L     INT#0
      T     #OMCTravelDir
      T     #OMCTravelSpeed
      T     #OMCLiftDir
      T     #OMCLiftSpeed
      T     #OMCForkDir
      T     #OMCForkSpeed
      T     #ORCTravelDir
      T     #ORCTravelSpeed
      T     #ORCLiftDir
      T     #ORCLiftSpeed
      T     #ORCForkDir
      T     #ORCForkOneSpeed
      T     #TravelDir
      T     #TravelSpeed
      T     #LiftDir
      T     #LiftSpeed
      T     #ForkDir
      T     #ForkSpeed
      T     #OTravelDirection
      T     #OTravelSpeed
      T     #OLiftDirection
      T     #OLiftSpeed
      T     #OForkOneDirection
      T     #OForkOneSpeed
      T     #SYSST_RET_VAL
      T     #HaveErrTravelV
      T     #TempOutTravelDir
      T     #TempOutTravelSpeed
      T     #TempOutLiftDir
      T     #TempOutLiftSpeed
      T     #TempOutForkOneDir
      T     #TempOutForkOneSpeed
      T     #TempOutForkTwoDir
      T     #TempOutForkTwoSpeed

2、与WCS及输送系统通讯程序

CALL "CommWithWCS"
      CALL "SignalIntegrate"
      CALL "ChangeScreen"
      CALL "ReceiveCommunicationSub"

3、自动计算列与层

"AutoCountPositionPulseBay&Level"

4、全自动程序

"RemoteControlSub"

5、手动程序

"ManualControl"

6、安全子程序

"SafetySub"

7、反向和速度判断

8、取实际脉冲值

9、安全速度输出

10、货叉联锁

11、货叉运行

12、行走速度和方向

13、升降速度和方向

14、发送数据整理

15、回复数据整理

16、故障复位

17、运行指示

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