什么是倒立摆？

这个就是倒立摆了，通过控制步进电机，实现摆垂直于地面。
具体的定义可以百度

1. 选用器材

1.Risym HT57DJ100步进电机（带驱动器）

以下是该步进电机的具体参数，在连线和硬件设计时用到

2.飞思卡尔MINI1024Z编码器

以下是该编码器的信息

3.大疆开发STM32F427II

4.大疆24V电源

5.5v继电器

主要是用来步进电机转向的，因为转向需要5v驱动，但是板子IO口最高只能给3.3v，所以此处就加了个继电器来控制，具体原理百度。

1. 使用的程序

1.keil uVision5

一般写stm32代码都用这个

2.STM32CubeMX

快速配置stm32板子的引脚，不用再使用寄存器自己写配置

3.J-Scope

可以用来看单片机变量的波形，主要用于调试

我们所使用的软硬件主要就是以上写的，其余的结构骨架就不细说了

倒立摆的实现 1.前期准备相关推荐

matlab反馈模型,—倒立摆状态反馈系统的建模及matlab仿真.docx
倒立摆状态反馈系统的建模及matlab仿真课题名称:倒立摆状态反馈系统的建模及matlab仿真学生姓名: 谢凯学号:2011330380229 班级:电气工程及其自动化2班指导老师:高金凤 ...
倒立摆的数学模型,matlab程序,simulink,c语言控制,一级倒立摆的控制设计
本论文主要研究内容倒立摆装置被公认为自动控制理论中的典型试验设备,也是控制理论教学和科研中不可多得的典型物理模型.本论文的研究旨在完成这样一系列工作: 介绍倒立摆系统控制的研究发展过程和现状:研究单 ...
直线一级倒立摆控制（自起摆和稳态控制）
1.控制设计对象结构示意图图1 倒立摆模型示意图图2 摆杆向左起摆过程示意图(左)及摆杆相对小车的受力分析图(右) 2.控制对象特征参数 M 小车质量 1.096 Kg ...
Matlab直线一级倒立摆控制方法研究
1 研究背景倒立摆是一个开环不稳定的强非线性系统,其控制策略与杂技运动员顶杆平衡表演的技巧有异曲同工之处,目的在于使得摆杆处于临界稳定状态,是进行控制理论研究的典型实验平台.20世纪50年代,麻省理 ...
pid算法通俗解释，平衡车，倒立摆，适合不理解PID算法的人来看！
先插句广告,本人QQ522414928,不熟悉PID算法的可以一起交流学习,随时在线 http://liuxinyu520zhuanshu.qzone.qq.c ...
matlab能控型模型,级倒立摆MATLAB仿真、能控能观性分析、数学模型、极点配置
题目一: 考虑如图所示的倒立摆系统.图中,倒立摆安装在一个小车上.这里仅考虑倒立摆在图面内运动的二维问题.倒立摆系统的参数包括:摆杆的质量(摆杆的质量在摆杆中心).摆杆的长度.小车的质量.摆杆惯量等. ...
MFC的固高环形倒立摆GRIP2002实验平台
固高环形倒立摆GRIP2002是基于GT-400-SV-PCI运动控制卡的一个二级环形倒立摆(摆杆和连杆两根杆的摆),固高公司提供了一个DOS环境下的Demo和MATLAB 7.0的simulink的 ...
SimMechanics/Second Generation倒立摆模型建立及初步仿真学习
笔者最近捣鼓Simulink,发现MATLAB的仿真模块真的十分强大,以前只是在命令窗口敲点代码,直到不小心敲入simulink,就一发不可收拾.话说simulink的模块化建模确实方便,只要拖拽框框 ...
matlab穆尔,基于matlab(矩阵实验室)的倒立摆控制系统仿真（34页）-原创力文档
基于MATLAB的倒立摆控制系统仿真摘要自动控制原理(包括经典部分和现代部分)是电气信息工程学院学生的一门必修专业基础课,课程中的一些概念相对比较抽象,如系统的稳定性.可控性.收敛速度和抗干扰能 ...
python value iteration算法玩倒立摆(inverted pendulum)
最近用value iteration的方法实现了一下倒立摆,看一下效果: pendulum 我这里分享一下我的实现,倒立摆的代码为: # a few packages we need to impor ...

倒立摆的实现 1.前期准备