此篇对做此项目过程中遇到的所有问题和出现的BUG（包括硬件方面和软件方面）进行总结，告诫自己要养成总结问题，汇总BUG的好习惯。前人说：工作后你会发现你学生阶段所做项目的BUG_list价值千金！

硬件方面

电机驱动

Q：最初测试电机的过程中，出现电机发出滋滋的声音（感觉很无力）但是不转动的情况
A：L298N电机驱动板没有与MCU共地

软件方面

电机驱动

Q：利用STM32的定时器3输出4路PWM波，总是只有随机的1路输出
A：GPIO_PinAFConfig函数必须分步进行复用，不能用一个复用函数并在一起，不然只有一路输出。也就是说像下面这样复用：

 GPIO_PinAFConfig(GPIOA,GPIO_PinSource6,GPIO_AF_TIM3); //GPIOA6复用为定时器3GPIO_PinAFConfig(GPIOA,GPIO_PinSource7,GPIO_AF_TIM3); //GPIOA7复用为定时器3GPIO_PinAFConfig(GPIOB,GPIO_PinSource0,GPIO_AF_TIM3); //GPIOB0复用为定时器3GPIO_PinAFConfig(GPIOB,GPIO_PinSource1,GPIO_AF_TIM3); //GPIOB1复用为定时器3

而不是下面这样：

GPIO_PinAFConfig(GPIOA,GPIO_PinSource6 | GPIO_PinSource7,GPIO_AF_TIM3);

Q：单片机下载程序或复位过程中总有一个轮子以全速转动，同时其它三个轮子静止不动（我们想要的效果当然是在此过程中四个轮子全部静止，不然像我一开始，每次下载程序都要一只手把小车举的高高的emmm）
A：查STM32中文参考手册得知，我用来驱动小车运动所占用的IO口和STM32上面LCD屏的一个引脚冲突啦，改成其他空闲IO后就可以解决，最后四个轮子都安安静静的

巡线功能

Q：使用巡线模块的过程中发现其接收端的指示灯常亮，说明一直检测到线的存在，肯定不正常
A：查STM32中文参考手册得知，用来接收巡线模块信号所占用的IO口和STM32上面其他外设的引脚冲突啦，改成其他空闲IO后就可以解决

避障功能

Q：超声波传感器测距结果不正常
A1：测距函数解算错误，这个函数的结构是和你定时器的设置有关系的，要因地制宜，比如我设置的定时器参数如下：

 TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Prescaler = 83;//分频系数83，频率为1MHz，理论测量精度0.34mmTIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Period = 50000;//计数周期50000,相当于0.05s,最大测量范围17m

那么测距函数就是这样的：

 // distance = measurement/2/1000*340 = measurement/59 (cm)  measurement-units:usdistance = (float)count / 58.8 ;

A2：中断优先级设置有问题

优先级问题：定时器5->HCSR04_StartMeasure        优先级最低(2,2)定时器2->计数                       优先级中间(1,1)      外部中断3->开始计时              优先级最高(0,0)最初的测距不准的原因就是因为优先级设置有误，弄反啦现在所用优先级只是测试版正确的优先级设置方法，暂时没有深究

A3：HCSR04_StartMeasure在定时器5的中断服务函数内部，用来定时发送开始测距信号，但HCSR04_StartMeasure函数内部出现了不可重入的延时函数，所以导致中断不正常。这就是为什么经常说中断服务函数不能加延时的原因，其本质是中断内部不能出现不可重入函数。类似printf函数等标准IO库函数、malloc和free函数、延时函数等都属于不可重入函数，尽量不在中断内部使用，如果一定要用的话将其改成可重入的。所以这里将延时函数优化成可重入的函数之后问题得到解决

A4：外部中断3中出现了printf函数，printf函数属于不可重入函数。

Q：最初版的避障功能不能保证实时性，经常是已经撞上去啦还没发出避障动作
A：避障函数内部用到了大量延时，现已改为根据测距距离进行相应操作的实现方式，实时性问题得以解决

蓝牙模块

Q：使用手机蓝牙串口助手时，对发送到STM32的数据进行IF判断，发现没有动作
A：串口助手发送的是打印字符，真正计算机中对应的ASCII码和我们看到的打印出来的字符并不是一个东西，例如：我们发送了一个数据5，其对应的ASCII码却是0x35。所以if判断语句中应该写0x35而不是5。这个东西折腾了我一下午，看来还是要对计算机的东西有一个更加深入的了解才行

显示功能

Q：使用LCD屏的时候总有bug
A：查STM32中文参考手册得知，我用来驱动小车运动所占用的IO口和LCD屏的一个引脚冲突啦，导致LCD初始化不正常，将驱动小车运动所用的IO口改成其他空闲IO后就可以解决

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