OpenDrive学习笔记
本文主要讲对opendrive的个人理解。
Opendrive是一种自动驾驶使用的高精地图格式,但主要用于自动驾驶的仿真模拟训练,它不是软件,而是一种地图规格。和opendrive相关的软件有RoadRunner和Vtd等。
Opendrive规格定义了基本道路元素和道路附属设施,是和机动车辆驾驶密切相关的一些地图元素,平面精度要达到能分辨出车道标线,标线一般宽十几厘米。也要能分辨出路牙,否则车辆可能会撞到。
基本道路元素就是道路本身,也就是机动车能走的部分,当然也包括高程。重点是标线和道路两侧,因为机动车要遵守交通规则,所以要按照道路标线的要求来行驶,尤其是路口转向处。
道路附属设施包括路牙,导流区,杆状物,停车位,停止线,人行横道等,因为这些都会影响机动车行驶,还有交通信号灯,交通标牌,涉及到更复杂的规则来影响机动车行驶。
opendrive最核心的是参考线Refrence Line,这条线在实际道路上不存在,应该算是对道路的数学抽象。说到数学,国内传统地图都是通过点线面来表达,多点多段线任意多边形就是地图的所有形式了。
参考线是在理解road概念的前提下才可以讲。什么是road,顾名思义,它就是道路,只不过它是一段道路,是两个路口junction之间的一段道路。路口我们暂可以简单理解为十字路口,road的起点从路口的停止线开始,到另外一个路口的停止线结束。
那么这段road的参考线可以理解为沿道路方向的中轴线,其实啊,参考线怎么画都可以,它只有数学含义。参考线的数学函义就是坐标轴,而且是x轴,相应的y轴垂直于x轴,x和y轴和地表平行。但是这里opendrive把这个坐标系另取了个名字,叫s t坐标系。opendrive中所有的空间位置描述都和这个坐标系息息相关,opendrive还定义了uv坐标系,个人认为st坐标系最重要。
参考线还有很多内容要讲,首先st坐标系的s轴,即参考线不一定是像常规坐标系一样是直线。假设一段圆弧形的路,将道路中心线定义为s轴,则s轴是一段圆弧,t轴始终垂直于这条圆弧线。
一个road的参考线可以由几段不同类型的线组成,线的类型包括直线,圆弧线,螺旋线,参数三次多项式曲线。螺旋线的种类很多,个人感觉从定义上有些像阿基米德螺旋线。
road在定义了参考线后,就可以按照空间方式来描述其组成了。具体包括车道,纵向高程信息,横向高程信息,对象,信号等。
在详细讲车道前提前说一下0车道,参考线没有实际含义,只有数学层面的含义,但是0车道有,由于0车道经常会和参考线重合,会容易产生概念混淆。0车道用来区分道路行驶方向,双向行驶的道路0车道一定是道路中心线,单向行驶的道路0车道一定是道路一侧。
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