基于Autoware分析op_global_planner全局路径规划模块重规划
基于Autoware分析op_global_planner全局路径规划模块重规划
本次带来的是Autoware中的路网路径规划op_global_planner的重规划问题,在实际应用中我们肯定不仅仅是单纯的从起点到终点的问题,可能需要很多中间点或者说到了终点又返回的问题,那么这就涉及到了重规划,op_global_planner提供了重规划的接口,叫错Replanning,可以在人机交互界面直接手动点击打开重规划功能:
然后介绍一下重规划功能的几个要注意的点:
在给定起始点和第一个目标点的时候,是可以生成路网路径的,但是在给定第二个目标点信息的时候,这个时候查看话题是有看到发布的话题消息的,但是没有路径生成,这个不是说失败了还是什么,而是在给定第二个点规划的时候想要生成路径有一个条件,就是机器人的当前位置接近第一个目标点了,这个时候就会有第二条路经生成了。
上图是给定起始点和目标点生成路径,右边终端日志输出目标点位置信息;
给定第二个目标点,路径未更新,右边终端日志输出目标点位置信息;
将起始点(车辆当前位置,其实就是用2D Pose Estimate给定位置就行了)更改至第一个目标点附近,会更新第二条路径;
由此推测,要重规划的话路径更新只有在靠近前面给定的目标点后才会更新;
后面测试发现,如果再通过2D Pose Estimate给定一个跟最初的起始点很接近的位置,会更新成如下的路径:
下面是测试当车辆运行的时候能否实时更新路径;
生成一条路网路径,如果此时更改起始点位置,并且更改的位置在路径上,则会更新该条路径;
让车辆依照下面这个路径行驶:
在车辆运动过程中给定第二个目标点的位置,当车辆靠近第二个目标点时,会更新路径信息;
车辆继续沿着更新的路径信息运动;
重复上述步骤;
但是当车辆抵达设定目标点后车辆停止后再设定新的目标点,则不会更新路径并且车辆也不会运动,原因还未找到,可能就是这么设定的吧。
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