一.安装PCL

PCL1.8.0的下载地址： http://pan.baidu.com/s/1c1sqoQO

安装前先确认VS2013的版本，32位还是64位，PCL的版本应与VS的版本保持一致，查看版本的方法：

打开vs后，打开任务管理器：

下载相应版本的PCL之后，解压直接安装，一直下一步就好了我这里修改了一下安装路径：

安装途中会弹出安装openni的框，我们将OpenNI安装在PCL安装目录下3rdParty\OpenNI2里

安装完成之后将下载好的PCL-1.8.0-AllInOne-msvc2013-win32-pdb，pdb文件拷贝到PCL 根目录下的bin文件夹中，下图是拷贝后的样子。

安装完成后重启一下电脑。

二.配置

之前第一次安装时发现网上有两种配置方法：一种是配置环境变量PATH，另外一种就是直接打开一个VS的项目进行配置，不知道这两种有什么区别，我用的是第一种。打开环境变量：右击我的电脑-高级系统设置-环境变量，我们需要自己添加如下几个变量：

%PCL_ROOT%\bin;

%PCL_ROOT%\3rdParty\FLANN\bin;

%PCL_ROOT%\3rdParty\VTK\bin;

%PCL_ROOT%\3rdParty\OpenNI2\Tools (感觉这个可以不加上)

三.创建新项目

打开vs2013，新建C++空项目，直接添加cpp文件，复制以下代码：

#include <pcl/visualization/cloud_viewer.h>
#include <iostream>
#include <pcl/io/io.h>
#include <pcl/io/pcd_io.h>int user_data;void viewerOneOff(pcl::visualization::PCLVisualizer& viewer)
{viewer.setBackgroundColor(1.0, 0.5, 1.0);pcl::PointXYZ o;o.x = 1.0;o.y = 0;o.z = 0;viewer.addSphere(o, 0.25, "sphere", 0);std::cout << "i only run once" << std::endl;}void viewerPsycho(pcl::visualization::PCLVisualizer& viewer)
{static unsigned count = 0;std::stringstream ss;ss << "Once per viewer loop: " << count++;viewer.removeShape("text", 0);viewer.addText(ss.str(), 200, 300, "text", 0);//FIXME: possible race condition here:user_data++;
}int main()
{pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGBA>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGBA>);pcl::io::loadPCDFile("example.pcd的位置", *cloud);pcl::visualization::CloudViewer viewer("Cloud Viewer");//blocks until the cloud is actually renderedviewer.showCloud(cloud);//use the following functions to get access to the underlying more advanced/powerful//PCLVisualizer//This will only get called onceviewer.runOnVisualizationThreadOnce(viewerOneOff);//This will get called once per visualization iterationviewer.runOnVisualizationThread(viewerPsycho);while (!viewer.wasStopped()){//you can also do cool processing here//FIXME: Note that this is running in a separate thread from viewerPsycho//and you should guard against race conditions yourself...user_data++;}return 0;
}

然后在属性管理器中右击项目- 添加现有属性表-点击选中开头为Debug的子项里右键，点击添加现有属性表，然后找到你下载的文件夹里的PCLDebug.props，添加上。点击选中开头为Release的子项里右键，点击添加现有属性表，然后找到你下载的文件夹里的PCLRelease.props，添加上，然后运行。

四.出现的问题

问题一：

解决方法：c++-预处理器-编辑-添加-_SCL_SECURE_NO_WARNINGS

问题二：

解决方案：将运行平台Debug改为Relese

问题三：缺少OpenNI2.dll

解决方案：找到OpenNI2的安装路径，我的是：D:\Program Files (x86)\PCL 1.8.0\3rdParty\OpenNI2\Tools，将OpenNI2.dll复制到项目文件夹即可。

五.运行结果

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