1、清华源获取：

官方地址：

备份原始源文件：

cp /etc/apt/sources.list /etc/apt/sources.list.bak

修改源文件：

vim /etc/apt/sources.list （将内容拷贝进入即可）

2、更新

sudo apt-get update

如果执行后出现如下错误打印：

The following signatures were invalid: EXPKEYSIG F42ED6FBAB17C654 Open Robotics info@osrfoundation.org

解决方法：

ROS使用debian包管理系统来分发软件，因此就需要一个GPG密钥来确保功能包的准确性和权威性，通常来说，默认的密钥大概在使用2年之后会过期，因此我们需要从新添加ros相关的密钥上去。

去清华官网下载并安装GPG密钥即可。

下载和操作方式：https://mirror.tuna.tsinghua.edu.cn/help/ros/

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ubuntu1804换清华源

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2、更新

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