烟道机器人_烟道气体流速流量检测爬壁机器人设计
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烟道气体流速流量检测爬壁机器人设计
作者：吴秋龙
来源：《进出口经理人》
2017
年第
03
期
摘
要：本文首先就目前热电厂烟道气体流速流量的检测方法进行分析，然后对应用智能
机器人替代人工进行烟道检测在理论上进行可行性说明，进而设计出烟道气体流速流量检测爬
壁机器人总体方案设计，并对机器人工作流程进行说明，拓展了爬壁机器人应用领域。
关键词：热电厂；烟道检测；爬壁机器人
目前环保部门对热电厂烟道气体流速流量进行例行检测时，采用工人手持皮托管(特定形
状长而细的钢管，一种烟道检测工具)，将其从烟道外壁通过检测孔插入到烟道内部进行检测
的方法。应用该方法时，存在以下缺点：
1
、需要事先搭建高层脚手架及操作台，检测完成后
需拆除高层脚手架及操作台；
2
、烟道外壁检测孔附近环境恶劣，对操作人员身体会造成一定
伤害；
3
、人员手持皮托管时间长，劳动强度大；
4
、无法克服生理颤抖导致地测量参数不稳
定；
5
、高空作业危险系数高。目前我国热电厂分布多而广，各地环保监测站在利用此方法进
行例行烟道检测中效率非常低，同时热电厂需要在烟道检测时抽调人手配合环保部门低效而频
繁的检查，因此积极性不高。由此导致的诸如检测孔漏检、少检、检测数据弄虚作假等检测问
题时常出现，导致我国在建设环保型国家的道路上频频受阻。
一、我国爬壁机器人研制现状
随着近年来科学技术的飞速发展，特别是机器人技术的日渐普及，机器人已深入到国民生
产的各行各业之中，代替工人扮演着至关重要的角色。爬壁机器人是机器人领域的一个重要分
支，它把地面移动机器人技术与吸附技术有机结合起来，可在垂直壁面上附着爬行，并能携带
工具完成一定的作业任务，大大扩展了机器人的应用范围。目前，爬壁机器人主要应用于核工
业、石化工业、造船业、消防部门及侦查活动等，如对高楼外壁面进行清洗，对石化企业中的
储料罐外壁进行检测和维护，对大面积钢板进行喷漆，对大型船舶船舷进行除锈，以及在高楼
事故中进行抢险救灾等。因此，爬壁机器人研制的成功，使应用机器人在垂直烟道外壁进行爬
行，并携带相应检测工具进行烟道检测成为可能。
二、烟道气体流速流量检测爬壁机器人总体方案设计
根据产品使用特点，采用磁吸附履带式爬壁机器人作为烟道气流流速流量检测机器人。磁
吸附履带式爬壁机器人采用的是双履带永磁吸附结构，在履带一周上安装有数十个永磁吸附
块，其中的一部分紧紧地吸附在壁面上，并形成一定的吸附力，通过履带(由链条和永磁块组
成)使机器人贴附在壁面上。机器人在壁面上的移动靠履带来完成，移动时，履带的旋转使最
后的吸附块在脱离壁面的同时又使上面的一个吸附块吸附于壁面，这样周而复始，就实现了机
器人在壁面上的爬行。
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