Modbus=报文头(MBAP)+帧结构（PDU）

注意：据说RTU和TCP的差距就是效验码，具体我也没有操作，所以这里介绍的只有TCP相关内容。看这个章节的时候最好下载Modbus Slave（服务器）和Modbus Poll（客户端）两个软件测试了解一下Modbus。

其实Modbus TCP就是使用TCP协议传输数据，传输的数据是Modbus格式。

客户端传输数据时是以十六进制发送，每次发送两位；服务器接收数据时也是以十六进制的形式接收，每次接收两位。如：0X00，两位十六进制数是8位二进制数。

了解以上部分在了解下面的就很容易。以下是正文：

1、MBAP（报文头）

事务标识符	协议标识	长度	单元标识符
2字节	2字节	2字节	1字节
00 00	00 00	00 00	01

事务标识符：可以解释为报文的序列号，由于我们测试使用的Modbus Poll客户端是一直发送数据，所以每发送一次数据标识符就加一。服务器接收时会把这个数据原封返回。
协议表示：00 00代表TCP协议。
长度：表示从单元标识符开始后面数据的长度。如：00 06表示后面有0X06个字节长度的数据。
单元标识符：相当于设备的地址。一般为01。

2、PDU（帧结构）

2.1 PDU=功能码+数据。

功能码	数据
1字节	视功能而定

2.2 功能码：

modbus的操作对象有四种：线圈、离散输入、输入寄存器、保持寄存器。

线圈：相当于开关，在MODBUS中可读可写，数据只有00和01。
        离散量：输入位，开关量，在MODBUS中只读。
        输入寄存器：只能从模拟量输入端改变的寄存器，在MODBUS中只读。
        保持寄存器：用于输出模拟量信号的寄存器，在MODBUS中可读可写。

根据对象的不同，modbus的功能码有：

0x01：读线圈
        0x05：写单个线圈
        0x0F：写多个线圈
        0x02：读离散量输入
        0x04：读输入寄存器
        0x03：读保持寄存器
        0x06：写单个保持寄存器
        0x10：写多个保持寄存器

2.3 报文的详细解读

这里只介绍读线圈和保持寄存器内容，以下数据全部位16进制数据。

1、 0x01：读线圈

请求：00 01 00 00 00 06 01 01 00 02 00 04（客户端）

00 01：事务标识符
00 00：Modbus TCP协议
00 06：后面有00 06个字节数据
01：单元标识符
01：功能码（读线圈）
00 02：开始读的数据的地址。从00 02开始读数据。
00 04：注意这里不是读到00 04，而是从开始位置读00 04个数据。

这段报文就是请求读从 00 02 开始的 00 04 个数据。

回应：00 01 00 00 00 04 01 01 01 0E（服务器）

00 01：事务标识符
00 00：Modbus TCP协议
00 04：后面有00 04个字节数据
01：单元标识符
01：功能码
01：后面有01个字节的数据
0E：表示所读地址的线圈全是2的位置是0，其余是1

说明：线圈是只有00和01两种格式，所以图中从2的位置开始读到的4位数据是：1110（二进制），转化为十六进制就是0E。

2、0x03：读保持寄存器

请求：00 01 00 00 00 06 01 03 00 02 00 04（客户端）

00 01：事务标识符
00 00：Modbus TCP协议
00 06：后面有00 06个字节数据
01：单元标识符
03：功能码（读保持寄存器）
00 02：开始读的数据的地址。从00 02开始读数据。
00 04：注意这里不是读到00 04，而是从开始位置读00 04个寄存器数据。

回应：00 01 00 00 00 0B 01 03 08 00 00 00 37 00 00 00 00（服务器）

00 01：事务标识符
00 00：Modbus TCP协议
00 09：后面有00 09个字节数据
01：单元标识符
03：功能码
08：后面有08个字节的数据，后面的数据每两位表示一个寄存器数据。
00 00：第一个寄存器数据
00 37：第二个寄存器数据，图中我写入的数据是55（十进制），这里是十六进制数据
00 00：第三个寄存器数据
00 00：第四个寄存器数据

其他寄存器和写数据请参考以下博主：

参考：https://blog.csdn.net/iknow_nothing/article/details/84292914https://blog.csdn.net/iknow_nothing/article/details/84292914

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