总结：伺服电机控制及结合强弱电的控制系统

这两三个月完全用来做一部机械的控制系统了，到deadline的前一周，做的东西被老师完全否定，之后在这位老师的指导下在一周之内把电路、线路、程序等又搭了起来，并顺利通过演示，也真是非常折腾，也从这次实操中收获了经验教训，在这里分享一下。

伺服电机控制

明确伺服驱动器的工作电压、工作电流等参数，如我这次使用的三菱MR-JE-200A的工作电压是三相交流220v，所以要准备变压器（一般的三相交流电是380v）、交流接触器、空气开关、三相插座（分室内用和工业用）（保证安全）。
明确需要用到CN2的哪几个引脚。如LSP、LSN、EM2、DOCOM要接24v地，DICOM、OPC要接24v正，PP接脉冲，NP接方向，SON可以设置为自动开启。确定好之后，买N股（我这里是8股）的屏蔽线，将电线焊在正确位置上。
伺服电机一定要接电源地，不然会有非常大的干扰，脉冲数会乱跳。
脉冲数决定伺服电机转动多少，脉冲频率决定伺服电机的转动速度。如果发出的脉冲频率不够高，可以增大电子齿轮比从而增大电机转速。
另外还要查阅伺服驱动器能接收多少v的脉冲。我这次使用的是单片机来发脉冲，只有5v电平，所以我使用了OC门将电平拉高到24v。但是其实5v的脉冲我使用的这个伺服驱动器也可以接收。
伺服电机分有刹车和没有刹车的，我们用的这一款是带刹车的。起初我们转不动电机轴以为是加工的时候出了问题，导致试运行时转动会有刺耳的声音。其实是我们的刹车没有接24v电源，哎都是泪。

强弱电结合的控制系统

因为该机器是应用在农业上，作业环境比较恶劣，非常多的震动及尘土，以及为了方便排查错误，所以保证接线的可靠性是非常重要的。使用端子代替杜邦线固定电线，同时电线头要过一遍锡，令多股线变一股线，提升强度。
因为强电会影响弱电，所以它们的电源地不能连接在一起，同时要使用光耦隔离将它们隔离开，不让它们之间有耦合通路。
在试验过程中外部中断总是会被误触发，可以通过硬件及软件两种方法解决。硬件方法即是上拉一个电阻，下接一个电容，根据电容的充放电时间滤除掉毛刺；软件方法是中断后延时检测电平。、
其实有的PLC里面就是一块单片机，用了许多隔离和继电器作接口与外部连接，比较耐用。

最后说一下做项目的准备工作。在接手一个项目的时候，首先要明确自己的任务，之后根据任务要求画一个框图，什么模块实现什么功能，理清思路。将需要购买的设备、器件等列一个清单。拿着框图和清单去请教做过这方面或是对这方面比较了解的老师同学，自己的思路正不正确，还需要购买哪些材料，有什么注意事项，再着手去做，这样子可以节省非常多的时间。

希望以上经验可以帮助有需要的人。

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