简要介绍无刷电机的基础知识
无刷电机基础
参考:
- 得捷电子教你转起一台无刷电机
- 稚晖君知乎关于无刷电机的讲解
其余参考在文中以链接形式给出
1. 无刷电机的简要原理
无刷电机相比于有刷电机,最大的特点是没有电刷,这就带来了性能佳,寿命长等优点
1.1 无刷电机的分类
直流无刷电机分为下面两类:
- 无刷直流电机(BLDC):方波驱动,航模上用的都是这种
- 永磁同步电机(PMSM):正弦波驱动,性能比BLDC更优,但算法更复杂
两者大体结构上是相同的,结构上最大的区别是定子的形状不同,这就带来了控制算法的不同
1.2 无刷电机控制系统的基本结构
无刷电机的控制系统包含以下部分
- 无刷电机
- 三项驱动(即六个桥,比有刷电机的多一个桥)
- 控制系统
- 速度反馈(霍尔传感器直接读取转子位置让控制系统进行信号控制)
1.3 无刷电机的转动原理
1.3.1 BLDC六步换向方波控制法
类似于步进电机,每对线圈按一定规律进行通断即可,每次两两导通
驱动简单,但缺点明显,输出转矩不恒定,电机震动大
tips:步进电机转动的最小单位是一个步距角,无刷电机是连续运转,所以两者并不一样
1.3.2 FOC(Field-Oriented Control)
FOC直译是磁场定向控制,也被称作矢量控制,是目前BLDC和PMSM最优的控制方法之一,三相同时工作
FOC精确控制磁场大小与方向,使电机平稳高效运转
FOC的具体过程有点复杂…略 具体可在得捷电子和稚晖君的知乎文章上学习
FOC是一个巨牛逼的算法,用得好可以对电机实现像素级控制,想知道有多牛逼的话可以看稚晖君的这个视频
1.3.3 无传感器无刷电机启动方法
无刷电机需要对速度和位置进行测量,测量就有传感器读取和无传感器估计(有的电机因为条件限制没有能安装传感器)的方案
对于无传感器的电机有专门的启动方法
三段式启动法:
- 预定位:确定转子的初始位置
通过变化磁场, 让转子转到特定的位置
加速运行:让转子加速转动起来
开环切入闭环
当反电动势检测稳定的时候,说明电机速度达到无位置传感器运行的要求,可以切入闭环状态
2.无刷电机相关参数
2.1 KV值
表示电机电压每升高1V,电机转速提升的数值,在无刷电机中,这个值是常量
2.2 表贴式与内嵌式
表贴式(SPM)的无刷电机的转子在电机表面,定子在电机中心。而内嵌式(IPM)的转子在电机中心,和传统电机一样,定子在电机表面。
SPM和IPM影响反电动势的测量
2.3 尺寸
无刷电机的型号命名中有2216、2814等数字,其中,前两位是指定子的外径,后两位是指定子的高度,越大的电机功率越大,重量也越大
2.4 槽数和级数
- 槽数(N):定子铁芯的数量,因为无刷电机是三相电机,所以N是三的倍数
- 级数(P):定子上磁钢的数量,磁钢是南北极成对使用,所以P是偶数
特性:
- N、P越小,转速越高
- N相同时,P越大,扭矩越大
- N、P越大,电机顿挫越小,震动越小,但槽数多了之后难以做好动平衡
2.5 市面上常用无刷电机型号
因为航模电机不需要精确控制,而且需要控制成本,所以航模电机一般都是BLDC
A2212
2208
3650(感觉这种比较适合用来做小车,这个也是BLDC,驱动板是生成PWM的)
野火PMSM
无刷电机型号巨多,要用的时候自己选型就好
3. 无刷电机驱动
3.1 电子调速器
电子调速器即电调(ESC),特指航模行业的无刷电机驱动器,一般体积小,电流大,工作时间短
只能用来调速,往信号口输入PWM即可驱动,具体怎么驱动的没找到资料,把调速器买来测一下输出就知道了
3.2 FOC驱动器
应用于各个行业,功能多样化和复杂
4.使用ST库让无刷电机转起来
我们需要的硬件:
- 无刷电机
- 电机驱动
- 电机控制器(32可满足)
- 电源
tips:通过得捷电子可以查到很多相关资料和硬件选型
软件
- CubeMax
- ST的FOC库 ST Motor Control WorkBenck、ST Motor Profile等
思路:
- 对于没有得到详细参数的电机,先用ST Motor Profile对电机参数进行辨识(即测量),并将参数保存
有参数的可以直接进入下一步
- 在Motor Control WorkBenck中对参数进行修改与确认,基本上是自动填好不用再修改了的
没有问题开始生成工程,选择Keil V5和STM32CubeMax的固件版本
点击GENERRATE开始生成工程,成功后点击Run STM32CubeMax对STM32剩下的引脚进行配置,最后在CubeMax中生成代码即可得到完整的工程
编译没有问题可以直接将代码烧到开发板中
回到Motor Control WorkBenck中,点击功能栏中的仪表盘按钮,可以进入控制无刷电机的上位机程序,这时候就可以自如控制电机了
如果想要编程控制电机,研究一下工程中ST的FOC库,用库函数进行编程即可
如果想不使用库,可能就得自己研究控制算法自己写程序了
简要介绍无刷电机的基础知识相关推荐
- 计算机基础知识介绍pdf,计算机基础知识整理.pdf
<计算机基础知识整理.pdf>由会员分享,提供在线免费全文阅读可下载,此文档格式为pdf,更多相关<计算机基础知识整理.pdf>文档请在天天文库搜索. 1.全国计算机一级 b ...
- Bluetooth 蓝牙介绍(一) :基础知识
蓝牙背景 从1994年由电信商爱立信提出"希望创建一个RS-232数据线的无线通信替代版本,它能够链接多个设备,克服同步的问题"以来,蓝牙经过了20余个岁月的发展,蓝牙技术也经历了 ...
- [网络基础]网络设备简单介绍(网络基础知识)
1 中继器 中继器(repeater)是位于第一层(物理层)的网络设备. 随着经过的线缆越来越长,信号会变得越来越弱.中继器的目的是在比特级别对网络信号进行再生和重定时.从而使得他们能够在网络上传输更 ...
- c语言 二进制输出_程序员入门C语言,需要掌握的4个基础知识
C语言是当前所有开发技术中使用较为广泛的一门语言,从它诞生之日起就深受程序员的喜爱.随着C语言的普及,后来的开发语言都或多或少地借鉴或遵循了它的一些模式.另外,C语言是计算机编程领域中使用最早的高级语 ...
- CUDA入门技术路线及基础知识
最近工作主要集中在目标检测算法部署方面,在树莓派4B和NVIDIA GPU平台上做了一些内容,个人觉得GPU多核计算对于深度学习的加持作用意义重大,而NVIDIA出品的软硬件是GPU多核计算的标杆,那 ...
- 深度学习基础知识整理
版权声明:本文为博主原创文章,未经博主允许不得转载. https://blog.csdn.net/kwame211/article/details/81165381 本文是在七月的BAT机器学习面试1 ...
- 《Java并发编程实战》【第一部分 基础知识】
文章目录 第1章 简介 1.1 并发简史 1.2 线程的优势 1.2.1 发挥多处理器的强大能力 1.2.2 建模的简单性 1.2.3 异步事件的简化处理 1.2.4 响应更灵敏的用户界面 1.3 线 ...
- 第1章 初识计算机病毒 1.1 计算机病毒基础知识
第1章 初识计算机病毒 这一章将从概念上简要介绍计算机病毒的基本知识以及计算机病毒的命名,通过对这些概念的了解,从而使我们能更方便的阅读有关计算机病毒信息的文档和书籍. 1.1 计算机病毒基础知识 ...
- 计算机wrod初级考试题及答案,计算机基础知识+Word基础知识+Excel基础知识试题答案解析.doc...
文档介绍: 计算机基础知识+ Word基础知识+ Excel基础知识 第一部分 一.单项选择题 1.世界上第一台电子数字计算机取名为( ). A.UNIVAC B.EDSAC C.E ...
- 【 MATLAB 】协方差 cov以及协方差矩阵基础知识
Covariance 翻译为协方差,因此,MATLAB里面的函数cov也就是求协方差了.至于MATLAB语言里面的协方差函数cov的语法是什么样的以及怎么用的,我们稍后再说,这里首先介绍下协方差相关的 ...
最新文章
- mysql font zhushi_关于在mysql front中使用注释符报错的问题
- 北航算法作业一 约瑟夫环问题
- _thread_in_vm_Java Thread类的静态void sleep(long time_in_ms,int time_in_ns)方法,带示例
- 苹果电脑获取Android Studio的发布版SHA1和开发版SHA1
- mysql,SQL标准,多表查询中内连接,外连接,自然连接等详解之查询结果集的笛卡尔积的演化...
- 基于steamworks获取steam用户头像
- 电脑32位和64位是什么
- 各大it公司历届笔试面试题
- 使人疲惫的不是远方的高山,而是你鞋子里的一粒沙子
- netty--关于NIO和OIO
- django QQ认证登录
- yolov4离线安装笔记
- 电脑其实很好玩,玩好了其实很无耻(转自校内)
- 通用串行总线USB接口——USB2.0通信协议总结(USB通信机制、描述符、数据包类型、传输类型)
- 几种python入门级OCR开源库中文识别效果对比
- java白皮书是什么_ABEL 更新白皮书,对我们意味着什么?
- 解锁来逗微信编辑器隐藏功能
- 微信小程序开发之——婚礼邀请函-项目初始化(4.2)
- jquery+bootstrap 创建日历表格
- 搞搞吧的模式方式值得我们学习