传感器——ATGM332D 北斗定位模块

NO.8 模型用GPS测速仪（已完成）（更新第二版本）

这个是用显示屏显示的

定位精度2.5m
GPS模块VCC————–Arduino的5v
GPS模块GND————–Arduino的GND
GPS模块TXD————–Arduino的D0（数字IO 0）
GPS模块RXD不接
GPS模块PPS不接
其中GPS的天线记得要接，并且要室外放置，因为GPS模块是室外定位的，室内没有卫星信号。在室外时需要大概1分钟左右的时间来获取当前位置数据。
Arduino自测程序：

void setup()
{Serial.begin(9600);           //定义波特率9600Serial.println("Wating...");
}void loop()
{while (Serial.available()) {   Serial.write(Serial.read());//收到GPS数据则通过串口输出}
}

一组数据如下：

$GNGGA,,,,,,0,00,25.5,,,,,,*64
$GNGLL,,,,,,V,N*7A
$GPGSA,A,1,,,,,,,,,,,,,25.5,25.5,25.5*02
$BDGSA,A,1,,,,,,,,,,,,,25.5,25.5,25.5*13
$GPGSV,1,1,00*79
$BDGSV,1,1,00*68
$GNRMC,,V,,,,,,,,,,N*4D
$GNVTG,,,,,,,,,N*2E
$GNZDA,,,,,,*56
$GPTXT,01,01,01,ANTENNA OK*35$GNGGA,084852.000,2236.9453,N,11408.4790,E,1,05,3.1,89.7,M,0.0,M,,*48
$GNGLL,2236.9453,N,11408.4790,E,084852.000,A,A*4C
$GPGSA,A,3,10,18,31,,,,,,,,,,6.3,3.1,5.4*3E
$BDGSA,A,3,06,07,,,,,,,,,,,6.3,3.1,5.4*24
$GPGSV,3,1,09,10,78,325,24,12,36,064,,14,26,307,,18,67,146,27*71
$GPGSV,3,2,09,21,15,188,,24,13,043,,25,55,119,,31,36,247,30*7F
$GPGSV,3,3,09,32,42,334,*43
$BDGSV,1,1,02,06,68,055,27,07,82,211,31*6A
$GNRMC,084852.000,A,2236.9453,N,11408.4790,E,0.53,292.44,141216,,,A*7
5
$GNVTG,292.44,T,,M,0.53,N,0.98,K,A*2D
$GNZDA,084852.000,14,12,2016,00,00*48
$GPTXT,01,01,01,ANTENNA OK*35

数据里面我们看到三种数据类型
GN、GP、BD 分别代表双模模式、GPS 模式、北斗模式
(1) $GPGGA （GPS 定位信息）

(2) $GPGLL （地理定位信息）

(3)$GPGSA （当前卫星信息）

(4) $GPGSV（可见卫星信息）

(5) $GPRMC（最简定位信息）这个可用信息较多

(6) $GPVTG（地面速度信息）

（7）天线状态输出
$GPTXT,01,01,01,ANTENNA OK*35
Ok 代表天线已经检测到，open 代表天线断开。

关于热启动温启动冷启动的阐述
冷启动是指在一个陌生的环境下启动GPS 直到GPS 和周围卫星联系并且计算出
坐标的启动过程。以下几种情况开机均属冷启动：
1、初次使用时；
2、电池耗尽导致星历信息丢失时；
3、关机状态下将接收机移动1000 公里以上距离。也就是说冷启动是通过硬件方
式的强制性启动，因为距离上次操作GPS 已经把内部的定位信息清除掉，GPS 接
收机失去卫星参数，或者已经存在的参数和实际接收到卫星参数相差太多，导致
导航仪无法工作，必须重新获得卫星提供的坐标数据，所以说车辆从地库里启动
导航百分百算冷启动，这也是从地库出来搜星时间长的原因。
温启动是指距离上次定位时间超过2 个小时的启动，搜星定位时间介于冷启动和
热启动之间。如果您前一日使用过GPS 定位，那么次日的第一次启动就属于温启
动，启动后会显示上次的位置信息。因为上次关机前的经纬度和高度已知，但由
于关机时间过长，星历发生了变化，以前的卫星接受不到了，参数中的若干颗卫
星已经和GPS 接收机失去了联系，需要继续搜星补充位置信息，所以搜星的时间
要长于热启动，短于冷启动。
热启动是指在上次关机的地方没有过多移动启动GPS，但距离上次定位时间必须
小于2

GPS解析程序：

#define GpsSerial  Serial
#define DebugSerial Serial
int L = 13; //LED指示灯引脚struct
{char GPS_Buffer[80];bool isGetData;     //是否获取到GPS数据bool isParseData;   //是否解析完成char UTCTime[11];       //UTC时间char latitude[11];      //纬度char N_S[2];        //N/Schar longitude[12];     //经度char E_W[2];        //E/Wbool isUsefull;     //定位信息是否有效
} Save_Data;const unsigned int gpsRxBufferLength = 600;
char gpsRxBuffer[gpsRxBufferLength];
unsigned int ii = 0;void setup()    //初始化内容
{GpsSerial.begin(9600);          //定义波特率9600，和我们店铺的GPS模块输出的波特率一致DebugSerial.begin(9600);DebugSerial.println("ILoveMCU.taobao.com");DebugSerial.println("Wating...");Save_Data.isGetData = false;Save_Data.isParseData = false;Save_Data.isUsefull = false;
}void loop()     //主循环
{gpsRead();  //获取GPS数据parseGpsBuffer();//解析GPS数据printGpsBuffer();//输出解析后的数据// DebugSerial.println("\r\n\r\nloop\r\n\r\n");
}void errorLog(int num)
{DebugSerial.print("ERROR");DebugSerial.println(num);while (1){digitalWrite(L, HIGH);delay(300);digitalWrite(L, LOW);delay(300);}
}void printGpsBuffer()
{if (Save_Data.isParseData){Save_Data.isParseData = false;DebugSerial.print("Save_Data.UTCTime = ");DebugSerial.println(Save_Data.UTCTime);if(Save_Data.isUsefull){Save_Data.isUsefull = false;DebugSerial.print("Save_Data.latitude = ");DebugSerial.println(Save_Data.latitude);DebugSerial.print("Save_Data.N_S = ");DebugSerial.println(Save_Data.N_S);DebugSerial.print("Save_Data.longitude = ");DebugSerial.println(Save_Data.longitude);DebugSerial.print("Save_Data.E_W = ");DebugSerial.println(Save_Data.E_W);}else{DebugSerial.println("GPS DATA is not usefull!");}}
}void parseGpsBuffer()
{char *subString;char *subStringNext;if (Save_Data.isGetData){Save_Data.isGetData = false;DebugSerial.println("**************");DebugSerial.println(Save_Data.GPS_Buffer);for (int i = 0 ; i <= 6 ; i++){if (i == 0){if ((subString = strstr(Save_Data.GPS_Buffer, ",")) == NULL)errorLog(1);    //解析错误}else{subString++;if ((subStringNext = strstr(subString, ",")) != NULL){char usefullBuffer[2]; switch(i){case 1:memcpy(Save_Data.UTCTime, subString, subStringNext - subString);break;   //获取UTC时间case 2:memcpy(usefullBuffer, subString, subStringNext - subString);break;   //获取UTC时间case 3:memcpy(Save_Data.latitude, subString, subStringNext - subString);break;  //获取纬度信息case 4:memcpy(Save_Data.N_S, subString, subStringNext - subString);break;   //获取N/Scase 5:memcpy(Save_Data.longitude, subString, subStringNext - subString);break; //获取纬度信息case 6:memcpy(Save_Data.E_W, subString, subStringNext - subString);break;   //获取E/Wdefault:break;}subString = subStringNext;Save_Data.isParseData = true;if(usefullBuffer[0] == 'A')Save_Data.isUsefull = true;else if(usefullBuffer[0] == 'V')Save_Data.isUsefull = false;}else{errorLog(2);    //解析错误}}}}
}void gpsRead() {while (GpsSerial.available()){gpsRxBuffer[ii++] = GpsSerial.read();if (ii == gpsRxBufferLength)clrGpsRxBuffer();}char* GPS_BufferHead;char* GPS_BufferTail;if ((GPS_BufferHead = strstr(gpsRxBuffer, "$GPRMC,")) != NULL || (GPS_BufferHead = strstr(gpsRxBuffer, "$GNRMC,")) != NULL ){if (((GPS_BufferTail = strstr(GPS_BufferHead, "\r\n")) != NULL) && (GPS_BufferTail > GPS_BufferHead)){memcpy(Save_Data.GPS_Buffer, GPS_BufferHead, GPS_BufferTail - GPS_BufferHead);Save_Data.isGetData = true;clrGpsRxBuffer();}}
}void clrGpsRxBuffer(void)
{memset(gpsRxBuffer, 0, gpsRxBufferLength);      //清空ii = 0;
}

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