初遇AirSim（二）

初步搭建好AirSim平台后就可以更换复杂、自定义环境并且链接远程控制。
AirSim官方GitHub：https://github.com/Microsoft/AirSim
配置AirSim可以看初遇AirSIm（一）

配置自己的场景

打开虚幻4在左边菜单 “学习” 中选择自己想要的场景，这里以山脉景观为例

然后下载到本地

准备好这些后 创建工程 ，这里要注意名称改为英文。打开工程在菜单栏选择文件下的 新建C++类 按照默认选项一直下一步，官方说法是在项目中至少要有一个source文件。

然后将AirSim\Unreal 目录下的 Plugin 文件拷贝到所创建的工程下。e.g. 在我建的LandscapeMountains项目目录下拷入这个文件。

编辑下面的 LandscapeMountains.uproject 像这样：

{"FileVersion": 3,"EngineAssociation": "4.16","Category": "Samples","Description": "","Modules": [{"Name": "LandscapeMountains","Type": "Runtime","LoadingPhase": "Default","AdditionalDependencies": ["AirSim"]}],"TargetPlatforms": ["MacNoEditor","WindowsNoEditor"],"Plugins": [{"Name": "AirSim","Enabled": true}]
}

保存.uptoject 文件然后右键选择 Generate Visual Studio Project Files ，这回查找这个项目下所有plugins文件和source文件然后重新生成vs可以运行的 .sln 文件。

还有一种方式是打开虚幻4的项目然后在菜单文件一栏下选择刷新vs项目。

这时在vs中打开 .sln 文件进行和初遇AirSim(一)配置简单环境中一样的操作
在场景中菜单窗口栏打开世界设置窗口，在Game Mode选择 AirSimGameMode

自定义环境就配置好了，如果有需要还可以下载其他场景。

设置远程操控

我设置PX4 Hardware-in-Loop，如果有其他需要可以查看官方文档：
https://github.com/Microsoft/AirSim/blob/master/docs/remote_control.md
https://github.com/Microsoft/AirSim/blob/master/docs/px4_setup.md

确保远程控制接收器和发送器绑定。
下载QGroundControl，打开并通过USB链接飞行器。
这里可能需要重新使用固件v1.5.5，在GitHub下载v1.5.5。
在QGC中更新固件推荐PX4，选择在本地文件中的版本，找到之前下载解压好的v1.5.5，选择 nuttx-px4fmu-v2-default.px4 。
在 Airframe 选择 Simulation 的 HILQuadooper X 。
校准飞行器，具体不在这里说推荐网上查找资料或查看官方文档（推荐），或者我上传了一个简单版（不推荐）。
在AirSim的配置文件settings.json中注明版本PX4，配置文件在C盘 C:\Users\*\Documents\AirSim目录下。

{"SettingsVersion": 1.0,"DefaultVehicleConfig": "PX4"
}

若有遥控器无法链接的问题需要编辑 settings.json文件，具体见问题2。

遇见问题总结

1、右键 .uproject 点击 Generate Visual Studio Project Files 提示缺少插件：

原因是 ..\Plugins\AirSim 目录下缺少 AirSim.uplugin 文件。解决办法一是删除掉 AirSim\Unreal 目录下Plugins 从新build会生成新的 Plugins。另一个解决方法是找到 AirSim\Unreal\Environments\Blocks\Plugins\AirSim 目录下拷贝这个文件到自己项目下。

e.g. 将 D:\AirSim\Unreal\Environments\Blocks\Plugins\AirSim 目录下 AirSim.uplugin 复制粘贴到 D:\Unreal Projects\LandscapeMountains\Plugins\AirSim 目录下

2、RC Controller on USB not detected 没有探测到USB。

需要在 C:\Users\*\Documents\AirSim\settings.json 中设置PX4端口 “SerialPort”:”*” ，意思是寻找任何可能是Pixhawk设备的端口。若要找到自己Pixhawk设备端口可以右键 我的电脑 在属性中找到 设备管理器，在这里查看端口，设置成 “SerialPort”:”COM3,115200”。

在 settings.json 中编辑：

{"SettingsVersion": 1.0,"DefaultVehicleConfig": "PX4","PX4": {"FirmwareName": "PX4","SerialPort":"*"}
}

更多settings配置和不用遥控器需要shell控制的，可以看初遇AirSim（三）

参考资料

px4设置官方文档：https://github.com/Microsoft/AirSim/blob/master/docs/px4_setup.md
演示视频：https://www.youtube.com/watch?v=HNWdYrtw3f0&feature=youtu.be
AirSim设置视频：https://www.youtube.com/watch?v=1oY8Qu5maQQ&feature=youtu.be