1. CANFD的来历

2. CANFD与CAN的协议异同

3. CANFD帧结构解析

3.1 帧起始

3.2.仲裁域

3.3 控制域

3.4 数据域

3.5 CRC

3.6 ACK

3.7 帧结尾

1. CANFD的来历

我们知道了， CAN2.0数据段只有8byte，最高速率为 1Mbit/s，通常使用的是 500k，随着功能的逐渐增多，各 ECU 之间的信息交互也越多，导致总线负载持续走高；CAN 报文中只有约 40~50%的带宽用于实际数据传输；响应机制受车内布线的物理特性限制，例如 CAN 控制器中的 ACK 生成延迟；收发器传播延迟；导线延迟等，然而随着汽车功能越来越多，CAN总线的局限性也逐渐暴露：

为了解决上诉CAN总线的局限性，对其进行升级时必不可少的，从而有了CAN FD，其全称为CAN with Flexible Data rate。2011年，开始CAN FD协议的开发，2015年ISO11898-1进行了修订，将CAN FD加入其中。

CAN与CAN-FD性能对比：

2. CANFD与CAN的协议异同

在完全理解了CAN协议后，我们只需要对比CANFD与其的不同就可以比较简单的熟悉CANFD协议，那相对于CAN，CAN FD有什么不同呢？

（1）传输速率不同。

CAN FD的速率可变，从控制场中的BRS位到ACK场之前（含CRC分界符）为可变速率，最高速率可达到8Mbps(下图的蓝色部分)。其他部分与CAN相同。

（2）数据长度不同。

CAN FD支持的最大数据长度为64byte。

（3）帧格式不同。

CanFD新增了FDF、BRS、ESI位：

FDF：表示 CAN 报文还是 CAN-FD 报文；BRS：表示位速率转换，该位隐性时，速率可变（即 BSR 到 CRC 使用转换速率传输），该位为显性时，以正常的 CAN-FD 总线速率传输（恒定速率）；ESI:表示发送节点状态。

（4）ID长度不同。CAN FD标准帧ID长度可扩展至12bit，CAN的标准帧ID为11bit。

3. CANFD帧结构解析

CAN FD节点可以正常收发CAN报文，但CAN节点不能正确收发CAN FD报文，因为其帧格式不一致。

CAN FD的帧结构是什么呢？

与CAN一样，CAN FD一共具有，帧起始SOF，仲裁段，控制段，数据域，CRC域，ACK域，帧结束，共七个部分组成。

3.1 帧起始

CAN与CANFD使用相同的SOF标志位来标志报文的起始。帧起始由1个显性位构成，标志着报文的开始，并在总线上起着同步作用。

3.2.仲裁域

与CAN不同，CAN FD取消了对远程帧的支持，用RRS位替换了RTR位，为常显性。IDE用于区分标准帧和扩展帧。

3.3 控制域

CANFD与CAN有着相同的IDE，res，DLC位。同时增加了FDF、BRS、ESI三个bit位。FDF为隐性时，表示为CAN FD报文；

BRS为为速率转换开发，当其隐性时，速率可变，当其显性时，以正常的CAN-FD总线速率传输（恒定速率);

ESI用于表示错误状态，主动错误发送显性位，被动错误发送隐性位。

3.4 数据域

CAN FD兼容CAN的数据格式，同时最大还能支持12, 16, 20, 24, 32, 48, 64byte。

3.5 CRC

CAN FD对CRC算法进行了改进，CRC对填充位也加入了计算。在校验和部分为避免有连续位超过6个，就确定在第一位以及以后每4位添加一个填充位加以分割，这个填充位的值是上一位的反码，作为格式检查，如果填充位不是上一位的反码，就作出错处理。CAN FD的CRC场扩展到了21位。

3.6 ACK

ACK紧跟着CRC结束标识位。不同的是，CAN FD支持2bits的ACK的识别。

3.7 帧结尾

与CAN一样，CAN FD的帧结尾也为连续7位的隐性位。

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