乐高机器人4种单光感巡线逻辑。巡线话题应该不会过时，之前看过晓舟的巡线专题教程http://bbs.cmnxt.com/thread-3074-1-1.html以及伯虎关于PID巡线的帖子，受益颇多，也自己做了一些，但由于艺术专业出身，PID还是云里雾里，学习中。

最近整理了一下，先分享4中单光感巡线逻辑，其中前两种晓舟在文章中已经提到。

上传的程序截图都是完全展开的，并且会做详细解释，所以文件就不上传了，希望能给新手们带来灵感。

(一)摇摆式

单光感巡线1.JPG (26.42 KB, 下载次数: 931)

2011-11-5 20:48 上传

这种比较简单，一个判断分支，在黑白处以相反的方向校正就可以，多调试几遍，选择合适的电机功率，应该能顺利的过直角弯。

视频请参考晓舟巡线专题教程

(二)利用马达数据中心“控制”

111111.JPG (9.76 KB, 下载次数: 846)

2011-11-5 21:18 上传

控制

范围-100﹍100

< 0控制左电机， >0控制右电机

一般来说电机默认连接左B右C，<0是左电机快，>0时右电机快，数据越接近0电机功率差越小，反之越大，试验得知当绝对值大于50左右出现反转。

简单理解为数据绝对值越大，校正越快，这样看来，这就是傻瓜版的PID控制。用这种写法比第一种效率更高。

单光感巡线2.JPG (18.83 KB, 下载次数: 941)

2011-11-5 20:48 上传

即时光值减去中间值，得到可正可负的结果，再乘以合适的系数就可以输入控制中心了。

具体数据谁做谁知道。。。

视频请参考巡线专题教程

(三)巡黑线中央

这种是(一)的延伸，摇摆式的校正比较慢，且没有直行的情况。

单光感巡线3圖示.jpg (17.22 KB, 下载次数: 863)

2011-11-5 20:48 上传

如上图，当光感完全在黑线中间时光值最小，往两边则递增。

举例均以图上数据，

当光值在36——48时，表示光感在黑线中间，可直行。

当光值>48且<62时，可朝一个方向试探性的校正0.1秒，看光值的变化情况，如校正后光值

当光值>62时，表示小车基本无法找到回家的路，应为光值再无变化，无法比较，除非做大幅度的试探校正，这样就没意义了，还不如摇摆式。

单光感巡线3.jpg (96.42 KB, 下载次数: 1026)

2011-11-5 21:15 上传

A 光值<48，直行

B 试探校正0.1秒，注意，B停最好放在前面(亲自尝试便得其中奥妙)哈哈

C 对比校正前后的光值

D 正确，继续校正直到回到黑线中间

E 错误，反向校正直到回到黑线中间

F 注意：在这里光感等待可设置为

(四)“摇摆的光感，追赶的车”

这种逻辑大概是(一)(二)的组合延伸。

以前看过相关视频，但逻辑却不得知，于是自己研究一下。

单光感巡线4圖示.jpg (24.79 KB, 下载次数: 846)

2011-11-5 20:48 上传

如上图，以下举例用图上字母。

我们用一个马达在前方摆动光感时刻巡线，D为起始角度，重置角度传感器，这是角度为0，若以这个数给电机控制中心，则直行。

E——F为实际摆动位置，这时中间线G最接近前方的弧弯切线，于是小车要往G方向校正。(E+F)/2算出G的偏差角度。

由于弧弯的方向不一样，光感的摆动位置也会不一样，则算出的偏差角度G可正可负。

若小车在直线上，左右摇摆的角度会比较平均，则偏差角度G接近于0。

用这种逻辑，判断弧弯切线角度在先，小车校正在后，效果非常好。

单光感巡线4.JPG (102.3 KB, 下载次数: 927)

2011-11-5 20:48 上传

A 光感位于白，向黑校正并记录角度

B 光感位于黑，向白校正并记录角度

C 循环2次得到数据E F

D {(E+F)/2}*系数

具体数据可自行调试。

第一次写这样的帖子，不对的地方大家要多多指出啊，谢谢

http://bbs.cmnxt.com/thread-6214-1-1.html