spark远程桌面连接：使用机器人平台

在Spark内部带了一台没有显示器的pc，里面运行着ubuntu16.04+ROS系统，为了操作控制Spark，我们需要用自己的pc远程桌面控制spark里面的pc。本任务将介绍Spark远程界面的安装与使用。首先我们要确认连接前需准备的设备：一台装有windows/ubuntu系统的笔记本或者支持WIFI连接的电脑；一台Spark。

单击Spark小车开机按键，电源指示红灯亮，等待约2分钟，Spark会语音播报“正在启动网络”，再等待约10秒钟后，启动完成。Spark出厂时默认为AP连接模式（Spark内置的无线网卡发射wifi热点）。下面，我们根据系统的不同分别介绍。

Windows版本下连接

首先在Windows电脑下载安装TightVNC远程控制软件，下载地址：https://www.tightvnc.com/download.php。TightVNC是一款开源免费的VNC远程控制软件，能够帮助用户轻松控制远程的计算机。安装后打开软件，界面如下：

图 TightVNC打开界面

Windows电脑找到spark热点并连接，热点的名称格式为“spark-xxxx”（双击AP按键，spark会语音播报wifi名称。默认wifi密码：12345678），AP按键位置如图所示：

图 AP按键位置

图 windows pc连接到spark AP

接着打开TightVNC远程控制软件，输入IP地址。在AP模式下，IP地址多数为：192.168.42.1或者10.42.0.1（单击一次AP按键，Spark会语音播报IP地址，以播报的地址为准）。

图输入IP地址

单击connect，连接正常时，会弹出新窗口，如图：

转存失败重新上传取消

图弹出新窗口

在下方输入密码：spark，单击OK即可进入远程桌面，如图所示：

转存失败重新上传取消

图进入远程桌面模式

此时，Windows电脑与spark为AP连接模式连接。若想切换为wifi连接模式，可按照以下步骤操作。

同样的，电脑连接到以“spark-”开头的无线网络（密码为12345678），接着在浏览器地址栏输入：192.168.42.1（具体的IP地址以当前的spark的IP地址为准），然后按回车键。进入WIFI设置页面。选择你要连接的WIFI网络，输入你所选择网络的密码，点击“连接”，spark将会进行WIFI连接。当前页面将无反应。（注：如果spark连接网络不成功，将会恢复到原来spark的热点模式，此时请重新操作进行连接。）

转存失败重新上传取消

图 spark WIFI连接模式

windows电脑跟spark连接同一个wifi网络，如图所示：

转存失败重新上传取消

图 windows电脑跟spark连接同一个wifi网络

和AP热点模式类似，在windows电脑上打开TightVNC软件，输入IP地址（单击一次AP按键，Spark会语音播报IP地址）。

转存失败重新上传取消

图输入IP地址

单击connect，连接正常时，会弹出新窗口，如图：

转存失败重新上传取消转存失败重新上传取消

图弹出新窗口

在下方输入密码：spark，单击OK即可进入远程桌面。

转存失败重新上传取消转存失败重新上传取消转存失败重新上传取消

图进入远程桌面

此时实现wifi模式连接，有网络的前提下，电脑跟SPARK均可以使用互联网。若想返回AP模式，可连按AP按键四次（每次按下间隔不超过1秒），Spark会播报“正在启动热点，IP地址为XXX”，此时切回AP模式(每次切回建议重启Spark)。

ubuntu版本下连接

在ubuntu电脑中，打开终端，输入如下命令安装 vncviewer,

#sudo apt-get update

#sudo apt-get install vncviewer

安装完成后，直接在终端输入vncviewer，即可运行vncviewer。

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图在ubuntu下运行vncviewer

注：在ubuntu系统下的AP/WIFI连接方式，这里不再详述，其操作方式与windows下的方式相似。

远程连接到spark的电脑后我们就可以控制spark了。下面，我们运行一个例程，让spark原地旋转。

打开终端，进入到~/spark/目录，先输入source devel/setup.bash，然后启动roslaunch spark_turn_around spark_turn_around.launch，如图所示。运行后，spark将原地旋转10秒钟。关于这个程序的具体实现，在接下来的内容中将介绍。

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图让spark原地旋转

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