4G图传数传一体机GSLINK实测20180930

时间：2018年9月30日
地点：江苏南京
测试平台：pixhawk F450
4G图传+数传：GSLINK-A1
HDMI：GOPRO
地面软件：MP1.3.56
遥控器：游戏手柄
备注：无人机使用4G联通卡，地面站连接联通手机热点，GSLINK设置为720p25，码率限制1.5M/s,实际上下行网速约为1M/s。
一、前期准备
2018年9月29日晚，测试图像延迟。测试方式：电脑屏幕左侧显示在线秒表，右侧使用QGC地面站显示接收的画面。

照片显示当前图像延迟为258ms（相机HDMI编码延迟+GSLINK编码延迟+4G运营商延迟+QGC解码延迟）
二、准备载机

使用常见的F450载机，GOPRO和GSLINK直接绑在飞机上。
三、载机调试

使用常规遥控器试飞，确保无人机手动、定点、自动返航没有问题。使用游戏手柄控制无人机会有一定延迟，保证无人机一直在定点模式工作。
四、游戏手柄设置

使用USB线连接游戏手柄和电脑，将游戏手柄的两个遥杆按照日本手和对应的通道一一映射，另有三个按键映射为“定点”、“返航”、“一键起飞”。
五、地面检查

数据正常，信号99%，可以起飞
六、飞行测试
使用游戏手柄在定点模式下完成无人机的起飞和降落，并通过地面站实时查看画面。

七、总结
当前4G环境下，GSLINK可以用在一般对画面要求不高的场合，支持一切以pixhawk为控制核心的无人设备。可以使用游戏手柄对远端的无人设备进行实时的控制。GSLINK的图像设置为720P25,压缩方式是h264。图像流畅，码率限制为1.5m/s,当图像剧烈变化会出现一定程度的马赛克（可以通过增加网络带宽，增加码率来解决，但是相应的对流量的要求更高），但延迟可以控制在300ms。
八、展望
随着5G时代的到来，流量资费更低，网速更高。相信使用GSLINK来进行图像和数据的传输将是一种经济适用的选择，画面也可以得到更好的支持，支持4K，甚至更高。笔者相信，随着5G的发展，大部分的无人设备必将会成为“万物互联”的一个节点。

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