1. CSV格式定义

逗号分隔值（Comma-Separated Values，CSV，有时也称为字符分隔值，因为分隔字符也可以不是逗号），其文件以纯文本形式存储表格数据（数字和文本）。纯文本意味着该文件是一个字符序列，不含必须像二进制数字那样被解读的数据。CSV文件由任意数目的记录组成，记录间以某种换行符分隔；每条记录由字段组成，字段间的分隔符是其它字符或字符串，最常见的是逗号或制表符。通常，所有记录都有完全相同的字段序列。通常都是纯文本文件。建议使用WORDPAD或是记事本来开启，再则先另存新档后用EXCEL开启，也是方法之一。

2. 读取CSV文件

std::vector<std::pair<double, Eigen::Isometry3d>> LoadTrajectoryFromFile(const std::string &pose_file) {std::ifstream in_file(pose_file);if (!in_file.is_open()) {LOG(FATAL) << "Unable to open file: " << pose_file;}std::vector<std::pair<double, Eigen::Isometry3d>>  trajectory;std::string line_str;while (getline(in_file, line_str)) {if (line_str.empty()) {continue;}std::vector<std::string> strs = StringSplit(line_str, ",");if (strs.size() != 8) {LOG(INFO) << "Find invalid pose line, size: " << strs.size() << line_str;continue;}double timestamp = std::stod(strs[0]);Eigen::Vector3d translation = {std::stod(strs[1]), std::stod(strs[2]), std::stod(strs[3])};Eigen::Quaterniond quater = {std::stod(strs[7]), std::stod(strs[4]), std::stod(strs[5]), std::stod(strs[6])};quater.normalized();Eigen::Isometry3d pose = Eigen::Isometry3d::Identity();pose.translation() = translation;pose.linear() = quater.toRotationMatrix();trajectory.emplace_back(std::make_pair(timestamp, pose));}in_file.close();return trajectory;
}

参考文献

csv是什么格式文件-常见问题-PHP中文网

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C++读写CSV文件

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