一、协议数据单元（PDU）

P 是优先级，R 是保留位，DP 是数据页，PF 是PDU 格式，PS 是特定PDU，SA 是源地址

  1. 优先级（P）：这三位仅在总线传输中用来优化消息延迟，接收机必须对其做全局屏蔽（即忽略）。消息优先级可从最高0（000）设置到最低7（111），当消息被添加到应用层，将给出一个推荐的优先级。OEM 可以对网络做相应调整。
  2. PDU 格式（PF）：确定PDU 的格式，也是确定数据域对应参数组编号的域之一。
  3. 特定PDU（PS）：它的定义取决于PDU 格式，根据PDU 格式它可能是目标地址或者组扩展。 若PDU 格式（PF）域的值小于240，特定PDU 域是目标地址。若PF 域的值在240 和255 之间，特定PDU 包含组扩展（GE）值，所以可用参数组的总数目：（240 +（16*256））*2 = 8672。
  4. 源地址（SA）：网络中一个特定源地址只能匹配一个设备。因此，源地址域确保CAN 标识符符合CAN 协议中的唯一性要求。地址管理和分配在SAE J1939-81中有详细介绍。

二、首帧PDU格式

首帧报文ID定义

参数组名称：

传输协议——连接管理（TP.CM）

定义：

用于 9 字节及以上的数据的参数组的传输

重复传输速度：

由传送的参数组编号决定

数据长度：

8 个字节

数据页位（DP）：

0

PDU 格式（PF）：

236

特定 PDU（PS）：

目标地址（FF代表广播，如：18ECFFxx）

默认优先级：

7

参数组编号（PGN）：

60416（00EC0016）
本参数组功能所使用的参数范围

控制字节：

0-15,18,20-31,33-254 保留给 SAE 分配（最常用的是广播形式Byte1=0x20）

整个消息大小的字节数：

9 到 1785（2 字节），0 到 8 和 1786 到 65535 禁用

全部数据包数：

2 到 255（1 字节），0 禁用

数据包的最大值：

2 到 255（1 字节），0 到 1 禁用

可发送的数据包数：

0 到 255（1 字节）

下一个要发送的数据包编号：

1 到 255（1 字节），0 禁用

序列编号：

1 到 255（1 字节），0 禁用
连接模式下的请求发送（TP.CM_RTS）

字节：

1

控制字节=16，指定目标地址的请求发送（RTS）

2,3

整个消息大小的字节数

4

全部数据包数

5

保留给 SAE 设定使用，该字节应设为 FF16

6-8

打包消息的参数组编号

6

打包消息的参数组编号（参数组编号的 LSB，高位在位 8）

7

打包消息的参数组编号（参数组编号的第二字节，高位在位 8）

8

打包消息的参数组编号（参数组编号的 MSB，高位在位 8）
连接模式下的准备发送（TP.CM_CTS）

字节：

1

控制字节=17，指定目标地址的准备发送（CTS）

2

可发送的数据包数

3

下一个要发送的数据包编号

4,5

保留给 SAE 设定使用，该字节应设为 FF16

6-8

打包消息的参数组编号
消息结束应答（TP.CM_EndofMsgAck）

字节：

1

控制字节=19，消息结束应答

2,3

整个消息大小的字节数

4

全部数据包的数

5

保留给 CATARC 设定使用，该字节应设为 FF16

6-8

打包消息的参数组编号
放弃连接（TP.CM_Abort）

字节：

1

控制字节=255，放弃连接

2-5

保留给 CATARC 设定使用，该字节应设为 FF16

6-8

打包消息的参数组编号
广播公告消息（TP.CM_BAM）

字节：

1

控制字节=32，广播公告消息（BAM）

2,3

整个消息大小的字节数

4

全部数据包的数

5

保留给 CATARC 设定使用，该字节应设为 FF16

6-8

打包消息的参数组编号

三、后续帧格式(TP.DT)

TP.DT 消息用于与同一个参数组相关的数据通信。它是多包消息传送中的单个数据包。例如，通信时，一条长消息为了被分割成5 个数据包，就有5 个TP.DT 消息。

TP.DT 消息只能由发送者发送。

传输协议—数据传送消息（TP.DT）

参数组标称符：

传输协议——数据传送（TP.DT）

定义：

用于有 8 字节以上数据的参数组的传送。

重复传输速度：

由传送一个参数组决定

数据长度：

8 字节

数据页位：

0

PDU 格式：

235

特定 PDU 段：

目标地址（对于 TP.CM_BAM 数据传送使用全局地址（DA=255））

（对于 RTS/CTS 数据传送不允许用全局地址）

默认优先级：

7

参数组编号：

60160（00EB0016）
本参数组功能所使用的参数

字节

1

序列号（后续帧的帧序号）

2-8

消息包数据（7 字节）。注意多包参数组的最后一个包可能不足 8 个字节数据。没使用的字节设为 0xff

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