OSEK network management

实现几种功能，全网唤醒自组网，物理加入，物理掉线，全网休眠，自我认知到无法建网（跛足）
令牌环拓扑结构，利用了can总线的仲裁，使id从小到大顺序发送。
虽然是令牌环，但物理上是单总线，其实每个节点都知道其他所有节点状态。
用环可以减少ecu的负载，不需要维护总表，因为设备可能很多。只需要维护几个状态，自己下家是谁，全网申请休眠。
can报文id为ecu自己的id，为4XX，can报文payload有两个字节，data[1]状态字节，有5个bit管用
0x01 Alive（上线，本ecu是新加入的，或者本ecu被人跳过了）
0x02 Ring（传递令牌）
0x04 LimpHome（跛足，网络无人响应无法建环）
0x10 SleepIndication（休眠申请，本ecu想休眠了）
0x20 SleepAcknowledege（应答申请，检测到一次回环中所有报文都SleepIndication,可以休眠了）

各个bit不能任意组合实际只有5种报文
01：代表Alive报文，在总线上声明自己的存在，请求其他节点与自己建环。
02：代表Ring报文；
12：代表当前节点已无通讯请求（睡眠标志位SleepIndication置位），即告知其他节点我已满足睡眠条件；
32：即将其睡眠应答位置1，当检测到其他节点都在发送12ring报文后，最后一个节点发送此应答报文，告知其他节点当前整个网络无通信请求，可以睡眠。此时进入睡眠等待状态即Twbs状态。
04：代表跛行报文，如果网络管理报文接收计数器和发送计数器超限后，发送跛行报文即无其他节点与此节点建环，只有一个节点存在。

data[0]两种情况，alive报文填本ecu的id，ring报文填写令牌要发给目的ecu的id。
令牌环的逻辑，每个节点有独一无二的id。总线由id小的先发送，将data[0]设置为自认为比自己id大的下一个节点，发送报文相当于发送令牌环。id最大的下一节点为最小id节点。
网络唤醒后，大家都发alive，各自记住自己下一个节点是谁。
节点加入或错乱，每个节点监听自己是否被跨过去，即 can id < 自己的id < can data[0],发现后发alive，自己上一级节点更新它自认为比自己id大的下一个节点。
节点掉线，超时后，开始刚唤醒时候流程。
网络休眠，一次回环大家都发送休眠申请，计时进入全网休眠。
相互独立的节点自组网，由于网络的不确定性，当然离不开时间的约定，报文响应时间，超时处理，状态机闭环，各个厂家要求不一样。

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