控制系统--系统结构图
- 结构图基本单元
信号线
表示信号流向引出点
表示信号引出，被引出信号与原信号完全相同 或 从同一位置引出信号完全相同比较点
将所有输入信号做代数运算方框
表示信号经过传递函数为H(s)H(s)H(s)的系统
- 等效变换
原则：变换前后数学关系不变
- 串联
环节串联的等效传递函数等于各串联连接传递函数的乘积
- 并联
环节并联的等效传递函数等于所有并联环节传递函数的代数和。
- 反馈连接
其中G(s)G(s)G(s)为前向通路的系统函数，H(s)H(s)H(s)为反馈通路的系统函数
常用于复杂结构图内部的闭环等效，将原有的反馈回路等效成前向单通道 - 比较点前移
从输入端移动到输出端
可以看到，在变换前该部分输入输出关系
X3=X1G±X2X_3=X_1G\pm X_2 X3=X1G±X2
而在变换后
X3=(X1±1GX2)GX_3=(X_1 \pm \frac 1GX_2)G X3=(X1±G1X2)G
可见等效变换不改变输入输出关系，更实例化的说明了：传递函数不表示系统内部结构，具有相同传递函数的系统可能具有不同的内部结构 - 比较点后移
从输入端移到输出端
在等效变换前，输入输出关系
X3=(X1±X2)GX_3=(X_1 \pm X_2)G X3=(X1±X2)G
在等效变换后
X3=X1G±X2GX_3=X_1G \pm X_2G X3=X1G±X2G
综上两种比较点的等效变换可以发现，其本质是乘法的分配律
引出点前移
（图片截取自老师课件）
显然变换前后
R⋅G=CR\cdot G = C R⋅G=C引出点后移
（图片截取自老师课件）
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