自适应控制与鲁棒控制的区别

前言：本人能力有限，博客内容仅供参考

鲁棒控制与自适应控制最大的区别在于是否需要在线调节控制器参数.

鲁棒控制的优点在于无需在线调节控制器参数，它能保证当系统的动态特性在一定范围内发生波动时仍能保证较好的控制性能；

自适应控制是一种跟踪系统特性变化的控制方案，它能感知系统动态特性的变化，并随时修正控制器参数，以使得控制效果保持较好的水平。

打个比方来说，人都需要穿衣服，随着一年四季气候的变化，人的衣服需要不断的更换，这叫自适应控制；但一般来说，尽管一天中的各个时段的气温变化也较大，人们也不需要早中晚换上不同的衣服（当然除了个别体质弱的人除外），这就叫鲁棒控制。

自适应控制所解决的问题形式一般为模型结构或参数均可能随着时间的改变而改变，即具有时变特性：一种情况是在某个具体的时刻，其模型结构和参数均已知，那就可以针对那个时刻的模型进行精确的控制，由于模型时刻在变，所以控制器也时刻在变；

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