CAN-bus(Controller Area Network)即控制器局域网，是国际上应用最广泛的现场总线之一。起先，CAN-bus被设计作为汽车环境中的微控制器之间通讯，在车载各电子控制装置ECU之间交换信息，形成汽车电子控制网络。它是一种多主方式的串行通讯总线，基本设计规范要求有较高的位速率，高抗干扰性，而且能够检测出产生的任何错误。信号传输距离达到10Km时，仍然可提供高达5Kbps的数据传输速率。由于CAN串行通讯总线具有这些特性，它很自然的在汽车、制造业以及航空工业中受到广泛应用。以上是我在单片机上调试好的can总线程序

#include //SJA存储器定义头文件

#include //SJA子程序文件

调试好的can总线程序

//

void Init_Cpu(void); //初始化单片机

void Sja_1000_Init(void); //初始化SIA

//

void main(void)

{

s=0; //配置sja1000出现错误时,重新初始化

do{

Sja_1000_Init();

}while(s!=0);

Init_Cpu(); //initialize mcu

flag_init=0x00; //保存中断寄存器值清零

while(1)

{

if(rcv_flag) //if there is receive interrupt

{

rcv_flag=0; //接收标志位清零

BCAN_DATA_RECEIVE(rcv_data); //接收数据

BCAN_CMD_PRG(RRB_CMD); //释放接收缓冲区

flag_send=1; //发送命令置位

}

if(flag_send)

{

flag_send=0; //发送位清零

send_data[0]=rcv_data[2]; //接收到的"发送方ID10~ID3"

send_data[1]=rcv_data[3]; //接收到的"发送方ID2~ID0"和要求的数据长度

send_data[2]=0x88;

send_data[3]=0x89;

BCAN_DATA_WRITE(send_data); //发送数据

BCAN_CMD_PRG(TR_CMD); //置位发送请求位

for(count_k=0;count_k<200;count_k++)

display(a); //延时显示"5"

}

if (err_flag) //错误中断

{

for(count_k=0;count_k<280;count_k++)

display(c); //错误显示"1"

err_flag=0; //错误标志位清零

Sja_1000_Init(); //初始化SJA

}

display(b); //显示"p"

}

}

void ex0_int(void) interrupt 0 using 1 //外部中断0

{

SJA_BCANAdr=REG_INTERRUPT; //指针指向中断寄存器

flag_init=*SJA_BCANAdr; //保持中断寄存器值

}

void ex0_int(void) interrupt 0 using 1 //外部中断0

{

SJA_BCANAdr=REG_INTERRUPT; //指针指向中断寄存器

flag_init=*SJA_BCANAdr; //保持中断寄存器值

}

void Init_Cpu(void) //单片机初始化,开放外部中断0

{

PX0=1;

EX0=1;

EA=1;

}

void Sja_1000_Init(void)

{

s=BCAN_CREATE_COMMUNATION(); //SJA自测

s=BCAN_ENTER_RETMODEL(); //进入复位

s=BCAN_SET_BANDRATE(0x04); //设置波特率100K/S

s=BCAN_SET_OBJECT(0xaa,0x00); //设置地址ID:550

s=BCAN_SET_OUTCLK(0xaa,0x48); //设置输出方式,禁止COLOCKOUT输出

s=BCAN_QUIT_RETMODEL(); //退出复位模式

SJA_BCANAdr=REG_CONTROL; //地址指针指向控制寄存器

*SJA_BCANAdr|=0x1e; //开放错误接收发送中断

}