1、安装最新版本的话可以使用阿里云的自动安装脚本：

curl -fsSL https://get.docker.com | bash -s docker --mirror Aliyun

2、安装指定的docker-ce版本:

# 添加用户(可选)
sudo adduser `<new_user>`
# 为新用户设置密码
sudo passwd `<new_user>`
# 为新用户添加sudo权限
sudo echo '<new_user> ALL=(ALL) ALL' >> /etc/sudoers
# 卸载旧版本Docker软件
sudo yum remove docker \
                         docker-client \
                         docker-client-latest \
　　　　　　　　 docker-common \
　　　　　　　　 docker-latest \
　　　　　　　　 docker-latest-logrotate \
　　　　　　　　 docker-logrotate \
　　　　　　　　 docker-selinux \
　　　　　　　　 docker-engine-selinux \
　　　　　　　　 docker-engine \
　　　　　　　　 container*
# 定义安装版本
export docker_version=18.06.5
# step 1: 安装必要的一些系统工具
sudo yum update -y
sudo yum install -y yum-utils device-mapper-persistent-data lvm2 bash-completion
# Step 2: 添加软件源信息
sudo yum-config-manager --add-repo http://mirrors.aliyun.com/docker-ce/linux/centos/docker-ce.repo
# Step 3: 更新并安装 Docker-CE
sudo yum makecache all
version=$(yum list docker-ce.x86_64 --showduplicates | sort -r|grep ${docker_version}|awk '{print $2}')
sudo yum -y install --setopt=obsoletes=0 docker-ce-${version} docker-ce-selinux-${version}

# 如果已经安装高版本Docker,可进行降级安装(可选)
yum downgrade --setopt=obsoletes=0 -y docker-ce-${version} docker-ce-selinux-${version}
# 把当前用户加入docker组
sudo usermod -aG docker `<new_user>`
# 设置开机启动
sudo systemctl enable docker

参考文档

• Docker 官方 CentOS 安装文档
• 阿里云 Docker CE 安装镜像帮助