Hierarchical Cooperative A*
Hierarchical Cooperative A算法（HCA算法）是A*算法的一种拓展方法。
环境信息由图形信息以及一些机器人信息组成。对于每一个机器人都给出开始位置和终止位置。任务是在机器人之间不相互碰撞的前提下，为所有机器人找到他们从开始位置到终止位置的的路径信息。
目标是累计成本最小：所有机器人到达目标位置所使用的时间之和最小。
HCA*算法单独计算了每个机器人的路径信息。一旦找到了机器人可用的路径，该路径就被写入全局保留表当中。其中后续机器人所保留的路径不能够与之前机器人保留的路径冲突，多机器人之间使用保留表协调机器人行动。
HCA算法是一种次优且不完全的离线算法，HCA根据某些预定义的顺序计算每个机器人的路径信息。在每个路径计算以后，算法在保留表中记录该路径的整个路径节点和时间点信息。当搜索任何指定机器人的路径时，不能使用以前机器人已经保留的路径节点和时间节点，保证了不会发生冲突。机器人路径优先级在HCA*算法当中是任意确定的。优先级顺序会影响机器人寻找路径，部分问题可能改变机器人优先级顺序后就将无法找到解决方案。
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