关于px4源码中固定翼姿态控制

在看完px4固定翼的姿态控制代码后，我有几点思考

1.我们知道程序中姿态控制的方法是将控制角度转化为控制角速度。那pitch来说，先求出设定的pitch和当前的pitch的差值（delta pitch）。然后将delta pitch除以时间常数得到目标pitch_rate。接着将目标pitch_rate和当前的pitch_rate做差送入pi+ff控制器，将控制器的输出送入actuator。从而达到控制角度的目的。

2.roll的控制和上面的pitch控制一样。但是raw的控制不一样，因为raw的控制不涉及角度的控制，也就是他没有目标角度值，他只有目标角速度，而这个目标角速度是通过协调转弯方程直接求得的，然后和当前的raw_rate做差送入pi+ff控制器，将控制器的输出送入actuator。我理解控制raw的过程是一个纯粹的速率控制，因为我最后只管速率有没有达到我的设定值，而不去管这个过程角度变化了多少。

3.比较上面两种控制，我发现第一个控制是一个角度+角速度的内外环控制，外环是角度，内环是角速度，最终还是要控制角度。而第二个控制只有一个角速度控制环。

4.还有一点就是第一种控制下目标速度是一个变值，不是固定的，因为角度差在变。而第二个控制中目标速度是一个定值。

5.在说说为什么roll没有角度控制，我觉得因该是飞机在平飞时很少用到rudder，基本只有在转弯时才用到。

6.再说说姿态控制的作用吧：这个程序的作用其实就是起到控制actuator的作用，你给我目标姿态，我就用我的控制算法去达到这个目标，在这个程序中我不管你这个目标姿态是怎么产生的（手动产生还是其他的算法产生）。

关于px4源码中固定翼姿态控制相关推荐

【PX4-AutoPilot教程-1】PX4源码文件目录架构分析
PX4源码文件目录架构分析 PX4源代码的结构复杂,这是源代码的总目录结构(以v1.13.0为例): Firmware ├─boards ├─build ├─cmake ├─Documentation ...
px4源码编译之建立自己的程序模块
前言:在网上找了一大圈,如何在px4源码examples中添加自己的程序,包括官网那个都没有用,后来发现需要在对应的编译位置对cmake文件进行修改,具体如下: 1.在你想要的位置新建文件夹,建议和你 ...
MXNET源码中NDArray数据的获取和打印
虽然本人也很想写一个系列的分析文章,奈何水平不足,零零碎碎学到一点就写一点吧本人是想学习MXNET的源码,首先想要添加一些打印,debug一下,第一个问题是如何在C++源码中打印出NDArray结构 ...
Redis源码和java jdk源码中hashcode的不同实现
一.redis实际上是使用了siphash 这个比较简单,我说的简单是指redis代码比较少不像jdk一样调用C++代码调用栈非常深. 先看这个rehashing.c 主要就是dictKeyHash函 ...
Caffe源码中io文件分析
Caffe源码(caffe version commit: 09868ac , date: 2015.08.15)中有一些重要的头文件,这里介绍下include/caffe/util/io.hpp文件 ...
盘点 HashMap 源码中的那些优雅的设计！
以下文章来源方志朋的博客,回复"666"获面试宝典一.HashMap构造器 HashMap总共给我们提供了三个构造器来创建HashMap对象. 1.无参构造函数public Ha ...
rust墙壁升级点什么_分享：如何在阅读Rust项目源码中学习
今天做了一个Substrate相关的小分享,公开出来. 因为我平时也比较忙,昨天才选定了本次分享的主题,准备比较仓促,细节可能不是很充足,但分享的目的也是给大家提供一个学习的思路,更多的细节大家可以在 ...
总结|ORB_SLAM2源码中字典使用细节
点击上方"3D视觉工坊",选择"星标" 干货第一时间送达前言前段时间,主要对ORB-SLAM2中字典的训练与使用进行了些研究,关于字典的训练之前也写过一篇文 ...
Android之在BaseAdapter源码中了解观察者模式
转载请标明出处: http://blog.csdn.net/hai_qing_xu_kong/article/details/76146635 本文出自:[顾林海的博客] 个人开发的微信小程序,目前功 ...

关于px4源码中固定翼姿态控制

关于px4源码中固定翼姿态控制相关推荐

最新文章

热门文章