5.3 1 xxxx

10002, 程序指针已经复位

说明

任务arg 的程序指针已经复位。

后果

启动后，程序将在任务录入例行程序发出第一个指令时开始执行。

请注意重新启动后机械手可能移动到非预期位置！

可能原因

操作人员可能已经手动请求了此动作。

10009, 工作内存已满

说明

任务arg 未给新的RAPID 指令或数据留下内存。

建议措施

保存程序后重新启动系统。

10010, 电机下电(OFF) 状态

说明

系统处于电机下电(OFF) 状态。从手动模式切换至自动模式，或

者程序执行过程中电机上电(ON) 电路被打开后，系统就会进入此

状态。

后果

闭合电机上电(ON) 电路之前无法进行操作。此时，机械手轴被机

械制闸固定在适当的位置。

10011, 电机上电(ON) 状态

说明

系统处于电机上电(ON) 状态。

后果

电机上电(ON) 电路已经闭合，正在给机械手电机供电。可恢复正

常操作。

10012, 安全防护停止状态

说明

系统处于防护停止状态。从自动方式切换为手动方式，或者由于

出现紧急停止、常规停止、自动停止或上级停止而导致的电机开

启电路被断开后，均会进入此状态。

后果

闭合电机开启(ON) 电路之前无法进行操作。此时，机械手轴被机

械制动闸固定在适当的位置。

可能原因

任何与系统的停止输入端连接的安全设备已被断开。电路图中已

标出这些设备。

建议措施

1. 检查是哪个安全装置导致了停止。

2. 关闭该装置。

3. 要恢复操作，请将系统切换回电机上电(ON) 状态。

10013,紧急停止状态

说明

紧急停止设备将电机开启(ON) 电路断开，系统处于紧急停止状

态。

后果

所有程序的运行及机器人的动作被立即中断。同时刹车抱闸将机

器人各轴锁住。

可能原因

任何与紧急停止输入端连接的紧急停止设备已被断开。它们可以

是内部的(在控制柜或在示校器上)或者是外部的(系统生成器

连接的设备)。电路图中已标出内部设备。

建议措施

1) 检查是哪个紧急停止装置导致了停止。

2) 关闭/重置该装置。

3) 要恢复操作，请按“控制模块”上的电机开启(ON) 按钮，将系统

切换回电机开启状态。

10014,系统故障状态

说明

所有正常任务的执行因出现故障而停止。

后果

系统重新启动前无法开始执行程序或对操纵器进行手动微动控制。

可能原因

故障过多时可能导致此状况。请使用示校器或RobotStudio 检查

其他事件日志消息，查看同时发生的其他事件！

建议措施

1. 分析事件日志，判断导致停止的原因。

2. 修复故障。

3. 按《操作手册》的详细叙述重新启动系统。

10015,已选择手动模式

说明

系统处于手动模式。

后果

系统能够执行设定的操作，但最大速度仅限于250 mm/s。按下

FlexPendant 上的使动装置后，也可以对机械臂进行手动微动控

制。

10016,已请求自动模式

说明

已向系统发送指令，准备进入自动模式。

后果

系统在得到示校器确认之后将进入自动模式。

10017, 已确认自动模式

说明

系统处于自动模式。

后果

使动装置断开。机器人可在无人工干预的情况下移动。

10018, 已请求全速手动模式

说明

已向系统发送指令，准备进入无速度限制的手动模式。

后果

系统即将进入全速手动模式。

10019,已确认手动全速模式

说明

系统处于无速度限制的手动模式。

后果

在示校器上按“按住运行”按钮时，可以执行编程的操作。在示校器

上按下使动装置后，也可手动微动控制机械臂。

10020,执行错误状态

说明

由于出现自发性错误，已停止任务arg 中的程序的执行。

后果

删除错误前无法执行程序。

可能原因

故障过多时可能导致此状况。请使用示校器或RobotStudio 检查

其他事件日志消息，查看同时发生的其他事件！

建议措施

1. 分析事件日志，判断导致停止的原因。

2. 修复故障。

3. 必要时，在按下启动按钮前将程序指针移至main。

10021, 执行错误重置

说明

任务arg 中程序执行产生了自发性错误状态。

10024, 发生碰撞

说明

机械手的某个机械部件碰撞到固定设备的某个部件。

后果

机械手运动中断，同时停止执行程序。

10025, 确认碰撞

说明

碰撞检测已确认。

10026, 碰撞回撤

说明

机械手试图从碰撞到的障碍物上回撤，并获得成功。

后果

系统准备返回正常操作。

10027, 碰撞回撤失败

说明

操纵器试图从碰撞到的障碍物上回撤，但失败。

后果

系统尚未返回正常操作。

可能原因

这可能是由于机器人吸附在所碰撞到的目标上造成的。

建议措施

1) 进入手动模式。

2) 手动将机器人从目标上移开。

3) 重新启动程序，恢复操作。

10030, 所有轴已换向

说明

检查后，系统发现所有轴需要换向。

后果

可以实现正常操作。

10031, 所有轴已校准

说明

检查后，系统发现所有轴需要校准。

后果

可以实现正常操作。

10032, 所有转数计数器已更新

说明

检查后，系统发现轴的所有转数计数器都需要更新。

后果

可以实现正常操作。

10033, 所有轴已同步

说明

检查后，系统发现所有轴需要同步。

后果

可以实现正常操作。

10034, 轴未换向

说明

检查后，系统发现有一个或多个轴未被换向。

后果

要启动操作，必须将所有的轴换向。

可能原因

机械手驱动电机和相关单元可能有变更，例如，替换成了故障单

元。

建议措施

遵循机械手《产品手册》的详细叙述将轴换向。

10035, 轴未校准

说明

检查后，系统发现有一个或多个轴未被校准。

后果

要启动操作，必须校准所有的轴。

可能原因

机械手驱动电机和相关单元可能有变更，例如，替换成了故障单

元。

建议措施

遵循机械手《产品手册》的详细叙述校准轴。

10036, 转数计数器未更新

说明

检查后，系统发现一个或多个轴的转数计数器未更新。

后果

要启动操作，必须更新所有轴的转数计数器。

可能原因

机械手驱动电机和相关单元可能有变更，例如，替换成了故障单

元。

建议措施

遵循机械手《产品手册》的详细叙述更新所有轴的转数计数器。

10037, 轴未同步

说明

检查后，系统发现有一个或多个轴未同步。

后果

要启动操作，必须同步所有的轴。

可能原因

机械手驱动电机和相关单元可能有变更，例如，替换成了故障单

元。

建议措施

遵循机械手《产品手册》的详细叙述同步轴。

10038, 机械手存储器正常

说明

启动过程中，系统发现机械手存储器上的所有数据正常。

后果

可以操作。

10039, 机械手存储器不正常

说明

启动过程中，系统发现机械手存储器上的数据不正常。

后果

在能够进行自动操作之前，必须确保所有数据正常。可以手动操

纵器人。

可能原因

机械手与控制器中存储的数据之间存在差异。可能是由于SMB

板、控制器的更换引起的。

建议措施

1) 按《IRC5 操作员'手册》的详细叙述更新机械手存储器。

10040, 程序已加载

说明

已经在任务arg中加载了程序或程序模块。加载后，剩余arg 字节

内存。加载程序的大小为arg。

10041, 程序已删除

说明

已经从任务arg中删除了程序或程序模块。