低成本DIY：4G/5G网络遥控无人机-无人车-图传/数传/遥控一体！

方案概述

无人机/无人车/无人船等机器通过数据线连接安卓手机，手机4G上网于是就可以实现超远程图传、数传和遥控。再在控制端手机上通过“2R酷玩”App远程操控。

如果你本来就有一套常规遥控器控制的无人机/无人车的东西，那么这个方案不需要你再买什么新设备，只需要闲置的安卓手机即可。至于要用到的App软件，完全是免费的。

这么低的成本，在App的支持下，得到的效果却是非常好的：视频延迟最低只有130毫秒左右，数传延迟不到30毫秒。App功能强大，支持志同道合的一群伙伴在线围观你的机器，文字语音实时互动，绝对玩得开心！

貌似软件不能直接上传，请加【QQ群: 221890987 】获取最新软件App以及互相交流。

所需硬件

APM或Pixhawk飞控
USB-OTG转接线
两部安卓手机，一部放无人机上作为受控端（称之为机器端），另一部用做控制端。其中机器端安卓手机需支持OTG功能。

所需软件

电脑上用的MissionPlanner软件，用于设置飞控。
机器端安卓手机上安装的“酷玩机器”App
控制端安卓手机上安装的“2R酷玩”App

具体步骤

控制端使用

安装“2R酷玩”App，然后用微信一键登录或QQ一键登录

登录就进入了【在线酷玩】界面，列表中就是能连接遥控的机器

有很多种不同类型的机器：固定翼、多旋翼、无人车、无人船、潜水器。。。

点击一个机器，就能打开实时视频画面，具体操作界面则根据机器类型不同而不同：

飞机FPV空战的界面：

2. 机器端安装设置

机器端安卓手机安装“酷玩机器”App。

安装后登录，不能用微信或QQ一键登录，需要用机器Key登录。

Key以后可以用App一键生成，目前暂时人工生成，请联系群主QQ：84277775，告诉群主你的机器类型（固定翼？多旋翼？无人车？），机器昵称，还有你控制端“2R酷玩”的用户ID。群主会马上给你发送key文件。

然后请把Key文件改名为“game_machine_key”，存放到机器端安卓手机的存储卡根目录下，如下所示：

然后，选择“手机登录”。手机号请填写“000”，密码为空。

第一次点“登录”，会弹出对话框，请求访问存储卡权限，请授权

然后，再次点“登录”就可以进入App了

在界面底部点“我的”，然后点最右上角，修改资料，请上传机器封面照片、头像、编辑个性签名（这样大家能在App里面看到，促进社群互动，可以玩得更开心些），没有封面和头像的机器，在“2R酷玩“控制端App的列表里面不能显示哦！有问题请联系群主QQ：84277775

然后是机器端App的一个重要设置：

点击“机器主播设置”，

请务必正确选择你的机器类型：

无人车（普通无人船也是这个）

无人机-固定翼

无人机-多旋翼

然后，连接串口请填写“otg”

如果你的安卓手机不支持OTG功能，那就买一个FT311D吧，FT311D具体怎么接线问群主。

最后，记得保存设置。

都设置好后，把“酷玩机器”App彻底退出（可以在任务管理器中结束它），

用OTG转接线连接机器端安卓手机和飞控的USB口。

此时手机会弹出如下对话框：

探测到该USB设备即打开“酷玩机器”App，

如果还有其它的App关联该USB设备，则必须先卸载掉其它App，否则usb数据连接会有问题。

（注意，连接Pixhawk飞控貌似会弹出2次对话框，请在第一次取消，第二次点确定）

点“确定”就启动酷玩机器App，

到“互动直播”界面，点右上方的开播按钮（像一个摄像机的那个），

先微信分享或qq分享给你志同道合的伙伴，叫他们来围观，

“开始直播”。。。就可以联网上线了

3. 飞控设置

飞控参数设置首先要确保usb串口的波特率是115200（默认是的），这样才能成功连接手机：

SERIAL0_BAUD ： 115

然后是地理围栏设置。

（1）固定翼

固定翼无人机的地理围栏设置，用电脑连接飞控usb口，在MissionPlanner软件中的“飞行计划”界面，要设定返回点，并画多边形。

如果MissionPlanner是汉化版本：

MissionPlanner 的Flight Planner页面就是“飞行计划”页面。

设置折返点，是点击右键，从弹出的菜单中选择 [极限范围] -> [设置返回位置]。

画多边形，右键菜单 [绘制多边形] -> [添加多边形点]。

最后写入飞控，右键菜单 [极限范围] -> [上载]。

本方案要求：

围栏折返点“GeoFence Return Point” 尽量在Home点附近，并且二者一定要在多边形边界的中心附近；另外，多边形边界应该大致是圆形的。这样“2R酷玩”App的圆形雷达界面才能正常工作。

然后在参数列表中确认如下参数

FENCE_ACTION ：1 （围栏触发后，GUID模式返回）

FENCE_AUTOENABLE ：0 （不要自动开启围栏）

FENCE_CHANNEL ：6 （通过遥控器通道6控制围栏开启）

FENCE_MAXALT ：130 （围栏限制最高多少米）

FENCE_MINALT ：30 （围栏限制最低多少米）

FENCE_RET_RALLY ：0 （不使用集结点，而是围栏返回点）

FENCE_RETALT ：50 （围栏触发返回高度，50m）

ALT_HOLD_RTL ：5000 （RTL返回高度，50m）

提示：把遥控器的通道6设为地理围栏的开关。在飞机起飞或降落阶段，把通道6拨到低位，以关闭地理围栏功能；当飞机进入地理围栏的限制高度范围后，再把通道6拨到高位，开启地理围栏功能。

【固定翼的飞行模式设置】

建议使用遥控器的三段开关来控制飞行模式切换：

低位：RTL模式（关控时自动跳到这个模式飞机返回）

中位：FBW-A模式（这个模式下，App才有控制权）

高位：Manual模式（飞控固定的不能改）

【关于遥控器和App的控制权】

只有当固定翼飞机处于FBW-A飞行模式，并且通道6开启了地理围栏时，控制端App才能操控飞机。

所以，在现场可以随时通过遥控器切换到RTL飞行模式或通道6拨到低位，从而剥夺App的操控权。

（2）多旋翼

多旋翼地理围栏设置比较简单，就是限制高度和半径，触发后RTL返回或Land。

开启地理围栏后，飞行器的GPS需要定好位置，并且HDOP的精度要小于1.2才能解锁。

【多旋翼的飞行模式设置】

建议使用遥控器的三段开关来控制飞行模式切换：

低位：Loiter悬停模式（这个模式下，App才有控制权）

中位：Stabilize自稳模式

高位：Alt-Hold定高模式

【关于遥控器和App的控制权】

只有当多旋翼无人机处于Loiter飞行模式时，控制端App才能操控飞机。

所以，在飞行现场可以随时通过遥控器切换到其它飞行模式，从而剥夺App的操控权。

（3）无人车/无人船

只有当无人车/无人船处于Manual模式时，控制端App才能操控机器。

APM飞控输出端（output）1接转向舵机，输出端（output）3接电调。

此外，可以接2路舵机（摄像头云台）和1路继电器（控制车灯）。

具体是APM的A10接云台俯仰舵机，A11接云台横滚舵机，A9接继电器。

注意：舵机请单独5V供电而不要用飞控供电。也就是舵机的信号线和负(黑)线接到飞控，舵机的正(红)线和和负(黑)线接 5V电源（电调BEC输出或另外的5V UBEC）

请加【QQ群: 221890987 】获取最新软件App以及互相交流。

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